[发明专利]基于数据共享的多智能体协同跟踪方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于数据共享的多智能体协同跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

通过无人机拍摄获取数据，将采集到的数据进行格式调整和目标标注处理，获取MDMT数据集；

基于所述MDMT数据集，使用Tracktor单机多目标追踪算法进行单个无人机视频的多目标追踪，通过其他摄像头的信息进行跨摄像头目标关联，对出现在不同无人机视野范围内的相同目标进行编号的统一；

其中，所述跨摄像头目标关联具体为：

对每台无人机的视频序列分别进行处理，得到对应的回归结果R1t,R2t和目标框D1t,D2t；

使用跨摄像头特征匹配对第一台无人机的目标框D1t和第二台无人机已有的跟踪框R2t进行匹配；

如果匹配成功，则目标框则从D1t中删除，对匹配成功的目标框中的跟踪目标赋予匹配的编号，加入跟踪框R1t中，否则直接进入下一步；

使用跨摄像头特征匹配对第二台无人机的目标框D2t和第一台无人机已有的跟踪框R1t进行匹配；

如果匹配成功，则目标框则从D2t中删除，对匹配成功的目标框中的跟踪目标赋予匹配的编号，加入跟踪框R2t中，否则直接进入下一步；

使用跨摄像头特征匹配对第二台无人机的目标框D1t和第一台无人机的目标框D2t进行匹配；

如果匹配成功，则两台无人机的目标框赋予相同的编号，分别加入跟踪框R1t和R2t，否则直接进入下一步；

将剩余的目标框赋予新的编号，分别加入跟踪框R1t和R2t，作为本帧的各台无人机的跟踪结果。

2.根据权利要求1所述的一种基于数据共享的多智能体协同跟踪方法，其特征在于，所述MDMT数据集包括：

不同角度拍摄的的双无人机数据集，包括：若干种类和若干属性标签的视频序列；

所述双无人机数据集包含两个无人机对同一场景同时进行不同角度的拍摄画面，两个无人机拍到的目标有重叠，但画面并不完全相同。

3.根据权利要求1所述的一种基于数据共享的多智能体协同跟踪方法，其特征在于，通过所述跨摄像头特征匹配使得不同摄像头之间相同目标的距离变小，不同摄像头之间不同目标的距离变大。

4.一种基于数据共享的多智能体协同跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于通过无人机拍摄获取数据，将采集到的数据进行格式调整和目标标注处理，获取MDMT数据集；

跟踪模块，用于基于所述MDMT数据集，使用Tracktor单机多目标追踪算法进行单个无人机视频的多目标追踪；

跨摄像头目标关联模块，用于通过其他摄像头的信息进行跨摄像头目标关联，对出现在不同无人机视野范围内的相同目标进行编号的统一；

其中，所述跨摄像头目标关联模块包括：

第一匹配子模块，用于使用跨摄像头特征匹配对第一台无人机的目标框D1t和第二台无人机已有的跟踪框R2t进行匹配；

第一判断子模块，用于如果匹配成功，则目标框则从D1t中删除，对匹配成功的目标框中的跟踪目标赋予匹配的编号，加入跟踪框R1t中，否则直接进入下一步；

第二匹配子模块，用于使用跨摄像头特征匹配对第二台无人机的目标框D2t和第一台无人机已有的跟踪框R1t进行匹配；

第二判断子模块，用于如果匹配成功，则目标框则从D2t中删除，对匹配成功的目标框中的跟踪目标赋予匹配的编号，加入跟踪框R2t中，否则直接进入下一步；

第三匹配子模块，用于使用跨摄像头特征匹配对第二台无人机的目标框D1t和第一台无人机的目标框D2t进行匹配；

第三判断子模块，用于如果匹配成功，则两台无人机的目标框赋予相同的编号，分别加入跟踪框R1t和R2t，否则直接进入下一步；

输出子模块，用于将剩余的目标框赋予新的编号，分别加入跟踪框R1t和R2t，作为本帧的各台无人机的跟踪结果。

5.一种基于数据共享的多智能体协同跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器调用存储器中存储的程序指令以使装置执行权利要求1-3中的任一项所述的方法步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时使所述处理器执行权利要求1-3中的任一项所述的方法步骤。