[发明专利]一种焊接机器人

说明书

本发明公开了一种焊接机器人，本发明通过移动平台解决了现有焊接机器人移动不方便，在车间不方便变换工作位置的问题；通过第一固定架与第二固定架之间的铰接，使第一固定架与第二固定架之间存在相对运动，第一滚轮与第二滚轮在运动过程中可以不在同一平面上，从而可以适应颠簸不平的路面或跨过障碍物。通过支撑装置、辅助装置解决了现有焊接头与待焊接工件之间的相对位置调节准确度不够的问题；通过支撑装置带动焊接头上下运动，带动焊接头围绕Z方向转动，带动焊接头沿Y方向运动，使焊接头接近待焊接工件，为焊接头的微调做好准备；通过焊接装置为焊接头提供围绕X方向、Y方向转动的自由度，保证焊接位置的准确性。

技术领域

本发明具体涉及一种焊接机器人。

背景技术

随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大。焊接是制造工业中最重要的工艺技术之一，它在机械制造、核工业、航空航天、石油化工及建筑和电子等行业中的应用越来越广。

焊接已发展成为制造行业的重要生产手段之一，传统的手工焊接已不能满足现代高技术产品制造的要求，焊接机器人成为主要的焊接装置，但是现有的焊接机器人存在以下问题：一是焊接机器人移动不方便，在车间不方便变换工作位置；二是焊接机器人的焊接头与待焊接工件之间的相对位置调节准确度不够，导致焊接效果不好。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足之处，本发明提供了一种焊接机器人。

本发明解决上述问题的技术方案为：一种焊接机器人，包括移动平台，安装在移动平台上的支撑装置，安装在支撑装置上的辅助装置，安装在辅助装置上的焊接头；

移动平台包括底盘，安装在底盘顶部且沿X方向分布的一对第一固定座，两端通过滚动轴承转动安装在第一固定座上的转轴A，安装在转轴A上的第一齿轮，安装在底盘顶部且沿Y方向分布的一对第二固定座，安装在底盘顶部且沿Y方向分布的一对第三固定座，第三固定座位于两个第二固定座之间，两端分别通过滚动轴承转动安装在第二固定座、第三固定座上的转轴B，安装在转轴B上且与第一齿轮啮合的齿轮B，安装在转轴B上且为V形结构的第一固定架，安装在第一固定架一端的底板A，安装在第一固定架一端且位于第一固定架远离底板A一端的底板B，底板B为L形结构，通过滚动轴承转动安装在底板B上的第一传动轴，安装在底板B上且输出轴与传动轴连接的第一传动电机，安装在第一传动轴上的第一滚轮，中间位置与底板A铰接且为U形结构的第二固定架，通过滚动轴承转动安装在第二固定架两端的第二传动轴，安装在第二固定架上且输出轴与第二传动轴连接的第二传动电机，安装在第二传动轴上的第二滚轮；

支撑装置包括安装在底盘上的支撑架，安装在支撑架上的固定台，通过滚动轴承转动安装在固定台上的支撑轴，安装在支撑轴上的从动齿轮，安装在支撑架上的驱动电机，安装在驱动电机输出轴上且与从动齿轮啮合的主动齿轮，安装在支撑轴上且位于固定台上方的支撑板，安装在支撑板上的立架，通过滚动轴承转动安装在立架上的丝杠，安装在立架上且分别位于丝杠两侧的滑轨，与丝杠螺纹连接且安装在滑轨上的升降座，安装在立架顶部且输出轴与丝杠连接的升降电机，安装在升降座上且与立架垂直的横架，横架为框架结构，安装在横架内的调节油缸，安装在横架内的一对导轨，安装在导轨上且与调节油缸伸缩杆连接的调节板。

进一步的，所述第一滚轮、第二滚轮完全相同。

进一步的，所述辅助装置包括安装在调节板底部的第一辅助板，安装在调节板底部且与第一辅助板垂直的第二辅助板，通过滚动轴承转动安装在第一辅助板上的第一辅助轴，安装在第一辅助板上且输出轴与第一辅助轴连接的第一辅助电机，通过滚动轴承转动安装在第二辅助板上的第二辅助轴，安装在第二辅助板上且输出轴与第二辅助轴连接的第二辅助电机，安装在第一辅助轴上且为U形结构的辅助架，左右两端分别与辅助架铰接的辅助块，与辅助块同轴设置的主轴，一端通过滚动轴承转动安装在主轴上且另一端安装在第二辅助电机上的辅助杆A，辅助杆A上设有弯折角A，一端通过滚动轴承转动安装在主轴上且另一端与辅助块铰接的辅助杆B，辅助杆B上设有弯折角B；