[发明专利]一种焊接机器人

权利要求书

1.一种焊接机器人，其特征在于，包括移动平台(1)，安装在移动平台(1)上的支撑装置(2)，安装在支撑装置(2)上的辅助装置(3)，安装在辅助装置(3)上的焊接头(4)；

移动平台(1)包括底盘(5)，安装在底盘(5)顶部且沿X方向分布的一对第一固定座(6)，两端通过滚动轴承转动安装在第一固定座(6)上的转轴A(7)，安装在转轴A(7)上的第一齿轮(8)，安装在底盘(5)顶部且沿Y方向分布的一对第二固定座(9)，安装在底盘(5)顶部且沿Y方向分布的一对第三固定座(10)，第三固定座(10)位于两个第二固定座(9)之间，两端分别通过滚动轴承转动安装在第二固定座(9)、第三固定座(10)上的转轴B(11)，安装在转轴B(11)上且与第一齿轮(8)啮合的齿轮B，安装在转轴B(11)上且为V形结构的第一固定架(13)，安装在第一固定架(13)一端的底板A(14)，安装在第一固定架(13)一端且位于第一固定架(13)远离底板A(14)一端的底板B(15)，底板B(15)为L形结构，通过滚动轴承转动安装在底板B(15)上的第一传动轴(16)，安装在底板B(15)上且输出轴与传动轴连接的第一传动电机(17)，安装在第一传动轴(16)上的第一滚轮(18)，中间位置与底板A(14)铰接且为U形结构的第二固定架(19)，通过滚动轴承转动安装在第二固定架(19)两端的第二传动轴(20)，安装在第二固定架(19)上且输出轴与第二传动轴(20)连接的第二传动电机(21)，安装在第二传动轴(20)上的第二滚轮(22)；

支撑装置(2)包括安装在底盘(5)上的支撑架(23)，安装在支撑架(23)上的固定台(24)，通过滚动轴承转动安装在固定台(24)上的支撑轴(25)，安装在支撑轴(25)上的从动齿轮(26)，安装在支撑架(23)上的驱动电机(27)，安装在驱动电机(27)输出轴上且与从动齿轮(26)啮合的主动齿轮(28)，安装在支撑轴(25)上且位于固定台(24)上方的支撑板(29)，安装在支撑板(29)上的立架(30)，通过滚动轴承转动安装在立架(30)上的丝杠(31)，安装在立架(30)上且分别位于丝杠(31)两侧的滑轨(32)，与丝杠(31)螺纹连接且安装在滑轨(32)上的升降座(33)，安装在立架(30)顶部且输出轴与丝杠(31)连接的升降电机(34)，安装在升降座(33)上且与立架(30)垂直的横架(35)，横架(35)为框架结构，安装在横架(35)内的调节油缸(36)，安装在横架(35)内的一对导轨，安装在导轨上且与调节油缸(36)伸缩杆连接的调节板(37)。

2.如权利要求1所述的一种焊接机器人，其特征在于，所述辅助装置(3)包括安装在调节板(37)底部的第一辅助板(38)，安装在调节板(37)底部且与第一辅助板(38)垂直的第二辅助板(39)，通过滚动轴承转动安装在第一辅助板(38)上的第一辅助轴(40)，安装在第一辅助板(38)上且输出轴与第一辅助轴(40)连接的第一辅助电机(41)，通过滚动轴承转动安装在第二辅助板(39)上的第二辅助轴(42)，安装在第二辅助板(39)上且输出轴与第二辅助轴(42)连接的第二辅助电机(43)，安装在第一辅助轴(40)上且为U形结构的辅助架(44)，左右两端分别与辅助架(44)铰接的辅助块(45)，与辅助块(45)同轴设置的主轴(46)，一端通过滚动轴承转动安装在主轴(46)上且另一端安装在第二辅助电机(43)上的辅助杆A(47)，辅助杆A(47)上设有弯折角A，一端通过滚动轴承转动安装在主轴(46)上且另一端与辅助块(45)铰接的辅助杆B(48)，辅助杆B(48)上设有弯折角B；

焊接头(4)安装在辅助块(45)底部且与辅助块(45)同轴设置。

3.如权利要求1所述的一种焊接机器人，其特征在于，所述第一滚轮(18)、第二滚轮(22)完全相同。

4.如权利要求2所述的一种焊接机器人，其特征在于，所述弯折角A与弯折角B的角度相等。