[发明专利]波浪能续航型蝠鲼式AUV

权利要求书

1.一种基于电机驱动的波浪能续航型蝠鲼式AUV，其特征在于：机器鱼主体板，主体板外形为仿蝠鲼外形的流线形主要包括了：抽水泵（1）、电机固定夹（2）、电机（3）、沉浮调节机构、连接单元（5）、固定电源（6）、储水仓（7）、控制缆线、螺孔和减速器；安装平台（8）由较厚的刚性铝板加工而成，其上阵列排列）螺孔，用于安装电机（3）和固定电源（6）、和控制线缆并安装形成电路；在安装平台（8）上设计安装了沉浮调节装置；在柔性波动胸鳍推进机构的部分主要包括了波浪能水下发电装置（6）柔性胸鳍面、能量传输带(10)、电能转换装置(11)、鳍条(12)、电极薄膜(13)和704硅胶密封。

2.根据权利要求1所述的固定电源（6），其特征在于：控制电路板的供电电源采用两块容量为800mAh，电源电压为7.4V的锂电充电电池，通过8安培外置式开关电源稳压装置(UBEC)为电路板提供稳定的5V输入电压，电池容量可保证机器鱼胸鳍驱动电机和控制电路板连续工作40分钟。

3.根据权利要求1所述的沉浮调节机构，其特征在于：在（安装平台（8）上设计安装了两个直流微型隔膜水泵(KPV14A-6A)(1)、乳胶水管和储水仓(7)，通过L9110SC的芯片作为电机的驱动器驱动，控制沉浮调节机构的工作，用来调节自重以达到在水下实现自主沉浮的目的。

4.根据权利要求1所述的仿生鳍条(12)，其特征在于：为了保证鳍条的强度、耐腐蚀性、高模量和易加工等特性，本构型设计将胸鳍鳍条料选为碳纤维，为了使蝠鲼的背鳍上一般呈现一个完整正弦波形，本波浪能续航型蝠鲼式AUV构型设计选用鳍条数目为10根，并且由前往后等间距的排列，长度依胸鳍的展向宽度的变化而各有不同，鳍条通过螺钉固定在输出轴盘上，鳍条和鳍面通过纤维绳固定以便拆装，保证胸鳍后缘鳍面的随动，相邻鳍条间的鳍面必须留有一定的冗余度，以确保鳍条摆动时不会互相限制。

5.根据权利要求3所述的L9110SC的芯片作为电机的驱动器驱动，其特征在于：该芯片具有较大的直流驱动能力，每个通道能通过750mA~800mA的持续电路，峰值电流能力可达1.5A~2A，同时还具有过温保护和释放感性负载反向冲击电流的功能。

6.根据权利要求4所述的仿生鳍条(12)，其特征在于：当蝠鲼型AUV利用胸鳍扑动运动时，附着在鳍条表面的波浪能发电装置(9)包括电极薄膜(13)在主动扑动与流体之间的作用之下，表面产生极化现象，此时可以通过环绕在随之运动的鳍条上的能量传输带(10)，将由极化产生的电荷传送到电能转化装置，鳍条的两端内侧装有电能转化装置，将压电能转换成稳定的电流，从而实现波浪能的发电利用。

7.根据权利要求4所述的蝠鲼型仿生AUV，其特征在于：所述的蝠鲼型AUV的整体部分外形为仿蝠鲼外型的流线型。