[发明专利]电机伺服系统及其控制方法、装置、编带机、设备及介质

说明书

本申请提出了一种电机伺服系统及其控制方法、装置、编带机、设备及介质，其中，方法包括：获取电机的反馈力矩电流和实际位置；根据所述反馈力矩电流和实际位置识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件；对所述电机伺服系统进行制动控制。本申请的电机伺服系统及其控制方法、装置、编带机、设备及介质，可以实现当编带机运动轴碰撞芯片时，能够尽快检测到并做尽快停机操作，防止芯片被撞坏或者吸嘴堵塞甚至损坏，即可以实现对电机伺服系统的碰撞检测及保护，避免损坏相应的设备。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种电机伺服系统及其控制方法、装置、编带机、设备及介质。

背景技术

编带机中多个工位需要电机伺服系统来完成相应的操作。电机伺服系统的Z轴末端带一个吸嘴，控制Z轴末端的吸嘴下压微微贴住芯片，控制吸嘴吸住芯片并上升至原位置，控制吸嘴在垂直于Z轴的X轴和Y轴方向平移或者转动方向。吸嘴下压过程中，容易造成吸嘴撞击芯片，从而造成芯片被撞坏，同时也会造成吸嘴堵塞甚至损坏。

因此，需要对电机伺服系统进行碰撞检测及保护，避免损坏相应的设备。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种电机伺服系统的控制方法，可对电机伺服系统进行碰撞检测及保护，避免损坏相应的设备。

本申请的第二个目的在于提出一种电机伺服系统的控制装置。

本申请的第三个目的在于提出一种电机伺服系统。

本申请的第四个目的在于提出一种编带机。

本申请的第五个目的在于提出一种电子设备。

本申请的第六个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种电机伺服系统的控制方法，包括：获取电机的反馈力矩电流和实际位置；根据所述反馈力矩电流和实际位置识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件；对所述电机伺服系统进行制动控制。

本申请实施例提出的电机伺服系统的控制方法，获取电机的反馈力矩电流和实际位置，根据反馈力矩电流和实际位置识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件时，对电机伺服系统进行制动控制，可以控制电机尽快停止，从而可以实现当编带机运动轴碰撞芯片时，能够尽快检测到并做尽快停机操作，防止芯片被撞坏或者吸嘴堵塞甚至损坏，即可以实现对电机伺服系统的碰撞检测及保护，避免损坏相应的设备。

根据本申请的一个实施例，所述根据所述反馈力矩电流和实际位置识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件，包括：根据所述实际位置和所述反馈力矩电流生成碰撞外力估测值；根据所述碰撞外力估测值识别到所述电机伺服系统满足所述碰撞保护功能启动条件。

根据本申请的一个实施例，所述碰撞保护功能启动条件包括：碰撞外力估测值大于预设的碰撞外力阈值。

根据本申请的一个实施例，所述碰撞保护功能启动条件还包括以下至少一种：所述电机的实际速度小于预设的速度阈值；以及所述电机的位置位于预设的位置区间内。

根据本申请的一个实施例，所述获取电机的反馈力矩电流，包括：获取所述电机的相电流；对所述相电流进行转换，得到所述反馈力矩电流。

根据本申请的一个实施例，所述对所述电机伺服系统进行制动控制，包括：关断逆变器三相上桥或下桥中的一种；根据所述电机的相电流对所述逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种进行关断控制。