[发明专利]电机伺服系统及其控制方法、装置、编带机、设备及介质

权利要求书

1.一种电机伺服系统的控制方法，其特征在于，包括：

获取电机的反馈力矩电流和实际位置；

根据所述反馈力矩电流和所述实际位置识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件；

对所述电机伺服系统进行制动控制。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述反馈力矩电流和所述实际位置识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件，包括：

根据所述实际位置和所述反馈力矩电流生成碰撞外力估测值；

根据所述碰撞外力估测值识别到所述电机伺服系统满足所述碰撞保护功能启动条件。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述碰撞保护功能启动条件包括：

碰撞外力估测值大于预设的碰撞外力阈值。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述碰撞保护功能启动条件还包括以下至少一种：

所述电机的实际速度小于预设的速度阈值；以及

所述电机的位置位于预设的位置区间内。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取电机的反馈力矩电流，包括：

获取所述电机的相电流；

对所述相电流进行转换，得到所述反馈力矩电流。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述对所述电机伺服系统进行制动控制，包括：

关断逆变器三相上桥或下桥中的一种；

根据所述电机的相电流对所述逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种进行关断控制。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述电机的相电流对所述逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种进行关断控制，包括：

识别到所述相电流大于预设的相电流阈值，则关断所述逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种；

识别到所述相电流等于或小于所述相电流阈值，则打开逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述对所述逆变器对应相的上桥或下桥中的另一种进行关断控制的控制周期小于预设的周期阈值。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述对所述电机伺服系统进行制动控制，包括：

检测到所述电机伺服系统满足动态制动功能启动条件，则对所述电机伺服系统进行制动控制。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述动态制动功能启动条件，包括以下至少一种：

逆变器未损坏、无法通过电流控制器控制所述逆变器以使所述电机停止、电流反馈正常以及所述电机的电压未处于过压状态。

11.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述检测到所述电机伺服系统满足动态制动功能启动条件，则对所述电机伺服系统进行制动控制，包括：

检测到所述电机伺服系统满足所述动态制动功能启动条件，则置位动态制动标志位；

检测到所述动态制动标志位被置位，则对所述电机伺服系统进行制动控制。

12.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

检测到所述电机伺服系统不满足所述碰撞保护功能启动条件，则通过电流控制器控制所述逆变器。

13.一种电机伺服系统的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取电机的反馈力矩电流和实际位置；

识别模块，用于根据所述反馈力矩电流和实际位置识别到电机伺服系统满足碰撞保护功能启动条件；

控制模块，用于对所述电机伺服系统进行制动控制。

14.一种电机伺服系统，其特征在于，包括：电机和如权利要求13所述的电机伺服系统的控制装置。