[发明专利]智能网联汽车的博弈动态行驶安全测控方法及调控终端

说明书

本申请提供一种智能网联汽车的博弈动态行驶安全测控方法及调控终端，涉及汽车技术领域。其中，该方法包括：获取混合交通场景下的环境特征数据和目标智能网联自动驾驶车辆的初始运动特征数据；根据混合交通场景下的环境特征数据和目标智能网联自动驾驶车辆的初始运动特征数据，基于安全博弈模型确定目标智能网联自动驾驶车辆的实时动态安全行驶博弈策略；向目标智能网联自动驾驶车辆发送实时动态安全行驶博弈策略，实现了可以在混合交通场景下，确定智能网联自动驾驶车辆的实时动态安全行驶博弈策略，以使目标智能网联自动驾驶车辆按照动态安全博弈策略行驶，提高了博弈动态行驶安全测控方法的鲁棒性和适用性。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种智能网联汽车的博弈动态行驶安全测控方法及调控终端。

背景技术

智能网联汽车(Intelligent Connected Vehicle，ICV)，是指车联网与智能车的有机联合，是搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与人、车、路、后台等智能信息交换共享，实现安全、舒适、节能、高效行驶，并最终可替代人来操作的新一代汽车。其中，根据是否可以自动驾驶，智能网联汽车又可以分为智能网联自动驾驶汽车和智能网联人工驾驶汽车。

现有的，控制智能网联自动驾驶汽车在道路上行驶时，主要是控制智能网联自动驾驶汽车在预设道路上行驶，交通场景较为简单，未进行混流交通系统的联动，动态安全决策存在简单化、控制策略不够严密等问题。

但由于实际交通场景一般都较为复杂，因此现有的控制方法无法满足实际混流交通场景的需求。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种智能网联汽车的博弈动态行驶安全测控方法及调控终端，可以满足实际混流交通场景的需求。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种智能网联汽车的博弈动态行驶安全测控方法，包括：

获取混合交通场景下的环境特征数据和目标智能网联自动驾驶车辆的初始运动特征数据，所述初始运动特征数据用于表征所述目标智能网联自动驾驶车辆的实际运动状态；

根据混合交通场景下的所述环境特征数据和所述目标智能网联自动驾驶车辆的初始运动特征数据，基于安全博弈模型确定所述目标智能网联自动驾驶车辆的实时动态安全行驶博弈策略，所述安全博弈模型根据训练样本数据集构建，所述安全博弈模型包括下述至少一个：负和博弈模型、零和博弈模型、正和博弈模型、动态博弈模型，所述训练样本数据集包括多个智能网联自动驾驶样本车辆对应的训练样本数据，且每个所述训练样本数据标注有博弈策略标签；

向所述目标智能网联自动驾驶车辆发送所述实时动态安全行驶博弈策略，以使所述目标智能网联自动驾驶车辆按照所述实时动态安全行驶博弈策略行驶。

在可选的实施方式中，所述基于安全博弈模型确定所述目标智能网联自动驾驶车辆的实时动态安全行驶博弈策略之前，所述方法还包括：

获取样本数据集，所述样本数据集包括多个样本数据，每个所述样本数据包括：预设历史时间段内混合交通场景下的环境特征数据和样本车辆对应的运动特征数据，所述样本车辆包括智能网联自动驾驶样本车辆，且所述智能网联自动驾驶样本车辆对应的样本数据标注有博弈策略标签，所述博弈策略标签包括所述智能网联自动驾驶样本车辆与任一所述样本车辆的博弈策略类型，以及每种博弈策略类型对应的博弈策略概率；

根据所述样本数据集，获取训练样本数据集，所述训练样本数据集包括所述智能网联自动驾驶样本车辆对应的训练样本数据；

根据所述智能网联自动驾驶样本车辆对应的训练样本数据，构建所述安全博弈模型。

在可选的实施方式中，所述根据所述智能网联自动驾驶样本车辆对应的训练样本数据，构建所述安全博弈模型之后，所述方法还包括：