[发明专利]机器人回充充电桩的方法、装置、机器人及充电桩

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供一种机器人回充充电桩的方法，包括：通过设置在机器人上的激光雷达检测充电桩周围环境，得到所述充电桩的V型构造部的两个平面上的多个离散点的特征数据；根据所述特征数据确定出所述两个平面上的特征直线的精准特征数据；根据所述精准特征数据确定所述充电桩的位姿，以使所述机器人根据所述充电桩的位姿进行回充。本发明实施例还提供一种机器人回充充电桩的装置、系统、机器人、计算机可读存储介质及充电桩。本发明实施例提供的机器人回充充电桩的方法，机器人可以高精度对接充电桩并进行充电，提高机器人的智能化程度。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人回充充电桩的方法、装置、系统、机器人、计算机可读存储介质及充电桩。

背景技术

随着科技的发展，智能机器人被应用到越来越多的领域中，如扫地机器人、洗地机器人等。在智能机器人工作时，一般需要电的驱动，才能使机器人正常工作，传统的电驱动方式一般采用实时插电或定期更换电池的方式，但这两种方式均存在一定的弊端，因此可自动回充的智能机器人应运而生。

现有技术中可充电的智能机器人在需要充电时，一般利用红外装置来引导机器人进行自动回充。但红外装置易受周围环境的影响，机器人不能准确找到充电桩，容易导致充电失败。

发明内容

本发明实施例提供的机器人回充充电桩的方法，旨在解决现有技术中的可充电的智能机器人在利用红外装置来引导机器人进行自动回充时，因红外装置易受周围环境的影响，导致机器人不能准确找到充电桩，容易导致充电失败的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种机器人回充充电桩的方法，所述方法包括以下步骤：

通过设置在机器人上的激光雷达检测充电桩周围环境，得到所述充电桩的V型构造部的两个平面上的多个离散点的特征数据；

根据所述特征数据确定出所述两个平面上的特征直线的精准特征数据；

根据所述精准特征数据确定所述充电桩的位姿，以使所述机器人根据所述充电桩的位姿进行回充。

本发明实施例还提供一种机器人回充充电桩的装置，所述装置包括：

特征数据检测单元，用于通过设置在机器人上的激光雷达检测充电桩周围环境，得到所述充电桩的V型构造部的两个平面上的多个离散点的特征数据；

精准特征数据确定单元，用于根据所述特征数据确定出所述两个平面上的特征直线的精准特征数据；

回充单元，用于根据所述精准特征数据确定所述充电桩的位姿，以使所述机器人根据所述充电桩的位姿进行回充。

本发明实施例还提供一种机器人，所述机器人包括：

机器人本体；

设置在所述机器人本体上的激光雷达，用于检测所述机器人前方区域的充电桩周围环境；以及

设置在所述机器人本体内的处理器，所述处理器包括如上述所述的机器人回充充电桩的装置。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述机器人回充充电桩方法的功能。

本发明实施例还提供一种充电桩，包括桩体，所述桩体搭载有电源，且所述桩体上设有供电电极，所述桩体上设有V型构造部，且所述V型构造部的表面设有可被激光雷达识别的标识。

本发明实施例还提供一种机器人回充充电桩的系统，所述系统包括上述的机器人和上述的充电桩。