[发明专利]机器人回充充电桩的方法、装置、机器人及充电桩

权利要求书

1.一种机器人回充充电桩的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

通过设置在机器人上的激光雷达检测充电桩周围环境，得到所述充电桩的V型构造部的两个平面上的多个离散点的特征数据；

根据所述特征数据确定出所述两个平面上的特征直线的精准特征数据；

根据所述精准特征数据确定所述充电桩的位姿，以使所述机器人根据所述充电桩的位姿进行回充。

2.如权利要求1所述的机器人回充充电桩的方法，其特征在于，所述特征数据包括距离和角度，所述根据所述特征数据确定出所述两个平面上的特征直线的精准特征数据的步骤具体包括：

根据所述距离和所述角度对所述离散点进行霍夫直线检测，得到所述两个平面上的特征直线的特征数据；

根据所述特征直线的特征数据、所述离散点的特征数据对位于同一所述特征直线上的所述离散点进行最小二乘算法直线拟合，得到两条所述特征直线的精准特征数据。

3.如权利要求2所述的机器人回充充电桩的方法，所述位姿包括充电桩的平面坐标、姿态角度，其特征在于，所述根据所述精准特征数据确定所述充电桩的位姿的步骤，具体包括：

根据两条所述特征直线的交点确定所述充电桩的平面坐标；

根据两条所述特征直线的斜率确定出所述充电桩的姿态角度。

4.如权利要求3所述的机器人回充充电桩的方法，其特征在于，所述根据两条所述特征直线的斜率确定出所述充电桩的姿态角度的步骤，具体包括：

根据两条所述特征直线的所述斜率计算两条所述特征直线的倾斜角度；

根据所述倾斜角度计算出所述充电桩的所述姿态角度。

5.如权利要求2所述的机器人回充充电桩的方法，所述离散点的所述特征数据还包括反光强度，其特征在于，在所述通过设置在机器人上的激光雷达检测充电桩周围环境，得到所述充电桩的V型构造部的两个平面上的多个离散点的特征数据的步骤之后，还包括：

判断所述反光强度是否大于预设的反光强度阈值；

对所述反光强度大于所述预设的反光强度阈值的所述离散点进行霍夫直线检测。

6.一种机器人回充充电桩的装置，其特征在于，所述装置包括：

特征数据检测单元，用于通过设置在机器人上的激光雷达检测充电桩周围环境，得到所述充电桩的V型构造部的两个平面上的多个离散点的特征数据；

精准特征数据确定单元，用于根据所述特征数据确定出所述两个平面上的特征直线的精准特征数据；

回充单元，用于根据所述精准特征数据确定所述充电桩的位姿，以使所述机器人根据所述充电桩的位姿进行回充。

7.如权利要求6所述的机器人回充充电桩的装置，其特征在于，所述精准特征数据确定单元，具体包括：

特征数据确定模块，用于根据所述距离和所述角度对所述离散点进行霍夫直线检测，得到所述两个平面上的特征直线的特征数据；

精准特征数据确定模块，用于根据所述特征直线的特征数据、所述离散点的特征数据对位于同一所述特征直线上的所述离散点进行最小二乘算法直线拟合，得到两条所述特征直线的精准特征数据。

8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

机器人本体；

设置在所述机器人本体上的激光雷达，用于检测所述机器人前方区域的充电桩周围环境；以及

设置在所述机器人本体内的处理器，所述处理器包括如权利要求6-7任一权利要求所述的机器人回充充电桩的装置。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一权利要求所述机器人回充充电桩的方法的功能。

10.一种充电桩，包括桩体，所述桩体搭载有电源，且所述桩体上设有供电电极，其特征在于，所述桩体上设有V型构造部，且所述V型构造部的表面设有可被激光雷达识别的标识。