[发明专利]一种回充方法、装置、清洁机器人及存储介质

说明书

本申请公开一种回充方法、装置、清洁机器人及存储介质，该方法包括：接收充电座发送的信号，确定清洁机器人所处位置的标识信息；按照预设处理策略对多个位置的标识信息进行处理，得到分布充电座周围具有回充导航作用的N个导航位置的标识信息；检测到回充触发事件，按照预设查找策略从N个导航位置查找目标导航位置；根据目标导航位置的标识信息，控制清洁机器人移动至目标导航位置，以执行回充对接工作。如此，在无法知晓充电座位置情况下，根据清洁机器人当前位置确定目标导航位置，并导航至目标导航位置，使清洁机器人快速高效地回到充电座周围，进而准确完成回充对接工作，回充效率得到提高，避免电量耗尽清洁机器人仍未回到充电座的情况。

技术领域

本申请涉及智能机器人技术，尤其涉及一种回充方法、装置、清洁机器人及存储介质。

背景技术

回充功能为清洁机器人的基础功能。回充一般分为两个阶段，一个是回充导航，即扫地机移动到充电座周围；另一个是回充对接，即扫地机根据充电座特定信号完成与充电座的对接。在实际使用过程中，前者主要影响着清洁机器人的整体回充效率。

在清洁机器人开始清扫时未从充电座出发，无法保存充电座位置信息情况下，待清洁机器人清扫结束准备回充时，无法知晓充电座位置，只能通过随机移动等方式寻找充电座，使得回充效率极度降低，且耗时较长；另外，这种盲目寻找的方式可能存在电量耗尽清洁机器人仍未回到充电座的情况。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种回充方法、装置、清洁机器人及存储介质。

本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，提供了一种回充方法，应用于清洁机器人，该方法包括：

接收充电座发送的信号时，确定所述清洁机器人所处位置的标识信息；

按照预设处理策略对多个位置的标识信息进行处理，得到分布在所述充电座周围具有回充导航作用的N个导航位置的标识信息；其中，N为正整数；

检测到回充触发事件时，按照预设查找策略从所述N个导航位置中查找目标导航位置；

根据所述目标导航位置的标识信息，控制所述清洁机器人移动至所述目标导航位置，以执行回充对接工作。

上述方案中，所述按照预设处理策略对多个位置的标识信息进行处理，得到分布在所述充电座周围具有回充导航作用的N个导航位置的标识信息，包括：按照预设聚类策略对多个位置的标识信息进行聚类，得到P个聚类位置的标识信息；从所述P个聚类位置的标识信息中得到所述N个导航位置的标识信息；其中，N小于或者等于P，且P为正整数。

上述方案中，所述标识信息包括坐标信息和信号属性；所述按照预设聚类策略对多个位置的标识信息进行聚类，得到P个聚类位置的标识信息，包括：根据多个位置中第一位置和第二位置的坐标信息，计算两个位置之间的第一距离；若所述第一距离小于或者等于距离阈值时，且所述第一位置和第二位置的信号属性相同时，对所述第一位置和所述第二位置进行聚类操作，直到信号属性相同的任意两个位置之间的所述第一距离均大于所述距离阈值，完成聚类操作，得到所述P个聚类位置的标识信息。

上述方案中，所述充电座上安装指示至少两个区域的信号发射器，同一区域对应至少两种信号发射器，且同一区域中每种信号发射器发射相同信号属性的信号。