[发明专利]一种回充方法、装置、清洁机器人及存储介质

权利要求书

1.一种回充方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述方法包括：

接收充电座发送的信号时，确定所述清洁机器人所处位置的标识信息；

按照预设处理策略对多个位置的标识信息进行处理，得到分布在所述充电座周围具有回充导航作用的N个导航位置的标识信息；其中，N为正整数；

检测到回充触发事件时，按照预设查找策略从所述N个导航位置中查找目标导航位置；

根据所述目标导航位置的标识信息，控制所述清洁机器人移动至所述目标导航位置，以执行回充对接工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设处理策略对多个位置的标识信息进行处理，得到分布在所述充电座周围具有回充导航作用的N个导航位置的标识信息，包括：

按照预设聚类策略对多个位置的标识信息进行聚类，得到P个聚类位置的标识信息；

从所述P个聚类位置的标识信息中得到所述N个导航位置的标识信息；其中，N小于或者等于P，且P为正整数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标识信息包括坐标信息和信号属性；

所述按照预设聚类策略对多个位置的标识信息进行聚类，得到P个聚类位置的标识信息，包括：

根据多个位置中第一位置和第二位置的坐标信息，计算两个位置之间的第一距离；

若所述第一距离小于或者等于距离阈值时，且所述第一位置和所述第二位置的信号属性相同时，对所述第一位置和所述第二位置进行聚类操作，直到信号属性相同的任意两个位置之间的所述第一距离均大于所述距离阈值，完成聚类操作，得到所述P个聚类位置的标识信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述充电座上安装指示至少两个区域的信号发射器，同一区域对应至少两种信号发射器，且同一区域中每种信号发射器发射相同信号属性的信号。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述标识信息还包括权重值，不同信号发射器对应不同权重值；

所述坐标信息包括横轴值和纵轴值；

所述对所述第一位置和所述第二位置进行聚类操作，包括：

将所述第一位置的横轴值及权重值乘积与所述第二位置的横轴值及权重值乘积相加，再除以权重值之和，得到新位置的横轴值；

将所述第一位置的纵轴值及权重值乘积与所述第二位置的纵轴值及权重值乘积相加，再除以权重值之和，得到所述新位置的纵轴值；

基于所述第一位置的横轴值及权重值或所述第二位置的横轴值及权重值和所述新位置的横轴值，确定所述新位置的权重值；或者，基于所述第一位置的纵轴值及权重值或所述第二位置的纵轴值及权重值和所述新位置的纵轴值，确定所述新位置的权重值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述方法还包括：获取所述清洁机器人当前位置的坐标信息；

所述按照预设查找策略从所述N个导航位置中查找目标导航位置，包括：

基于所述清洁机器人的坐标信息及每个导航位置的坐标信息，确定所述清洁机器人与每个导航位置之间的第二距离；

计算每个第二距离与对应导航位置的权重值的比值，将最小比值对应的导航位置作为所述目标导航位置。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述P个聚类位置的标识信息中得到所述N个导航位置的标识信息，包括：

获取所述P个聚类位置对应的聚类次数；

从所述P个聚类位置选择聚类次数大于次数阈值的聚类位置作为导航位置。