[发明专利]一种多端交互方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种多端交互方法、装置及系统，所述方法应用于移动终端组中的目标移动终端，所述方法包括：在检测到所述移动终端组中的任一移动终端时，与所述任一移动终端建立数据链路通道；获取所述任一移动终端的对方拓扑结构，并根据所述对方拓扑结构更新自身存储的目标拓扑结构；基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，确定信息的传输路径。解决了现有技术中多端数据传输路径固定，造成协作调度困难的技术问题，实现了更高效的数据传输方式，进而便于协作调度的技术效果。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种多端交互方法、装置及系统。

背景技术

目前单个移动机器人已经难以通过自身完成复杂繁琐的工作任务，不论工业机器人还是服务机器人，多机协作是必然的趋势，即通过信息分享和交流协作来达到提升整体机器人的性能，如容错性、灵活性以及执行任务的效率等。现有多机协作控制系统一般分为集中式控制结构和分布式控制结构。

但在具体实施过程中，集中式控制结构组成的系统同时处理大量任务会缓慢，以及需要额外进行部署主控单元，并且主控单元宕机，将会导致整个系统陷入瘫痪。分布式控制结构组成的系统提前部署机器人间的数据传输方式，难以实现全局最优的调度。进而，造成协作调度由十分困难。

发明内容

本申请实施例通过提供一种多端交互方法、装置及系统，解决了现有技术中多端数据传输路径固定，造成协作调度困难的技术问题，实现了更高效的数据传输方式，进而便于协作调度的技术效果。

第一方面，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：

一种多端交互方法，所述方法应用于移动终端组中的目标移动终端，所述方法包括：

在检测到所述移动终端组中的任一移动终端时，与所述任一移动终端建立数据链路通道；

获取所述任一移动终端的对方拓扑结构，并根据所述对方拓扑结构更新自身存储的目标拓扑结构；

基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，确定信息的传输路径。

可选的，在所述在检测到所述移动终端组中的任一移动终端时，与所述任一移动终端建立数据链路通道之后，还包括：

在检测到与所述任一移动终端断开数据链路通道时，更新自身存储的所述目标拓扑结构。

可选的，所述获取所述任一移动终端的对方拓扑结构，包括：

获取所述任一移动终端的验证信息，若所述验证信息通过认证，则获取所述任一移动终端的对方拓扑结构。

可选的，所述基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，确定信息的传输路径，包括：

基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，确定所述目标拓扑结构中从源节点到目标节点的可行路径集合，并基于双向A*算法，从所述可行路径集合中确定出所述传输路径。

可选的，所述与所述任一移动终端建立数据链路通道，包括：

基于传输控制协议和网际协议，与所述任一移动终端建立所述数据链路通道。

可选的，所述移动终端为机器人设备。

可选的，在所述基于所述目标拓扑结构表征的连接关系，确定信息的传输路径之后，还包括：

基于可扩展的信息交互协议，通过确定的所述传输路径将所述信息传输到所述移动终端组中的指定移动终端。

第二方面，本申请通过本申请的一实施例，提供如下技术方案：

一种移动终端装置，包括：

通信单元，用于在检测到所述移动终端组中的任一移动终端时，与所述任一移动终端建立数据链路通道；