[发明专利]车辆自动泊出方法、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开一种车辆自动泊出方法、电子设备及存储介质。方法包括：响应于车辆泊入车位事件，获取车位内障碍物的车位内障碍物信息；在整车下电前，保存所述车位内障碍物信息；响应于自动泊出请求，获取所保存的所述车位内障碍物信息；基于所保存的所述车位内障碍物信息，规划泊出轨迹；控制车辆沿所述泊出轨迹泊出车位。本发明在车辆泊入车位时，记录车位内障碍物信息，并在泊出时，基于车位内障碍物信息规划泊出轨迹，从而避免在规划泊出轨迹时，由于无法获得车位内障碍物信息，而与车位内障碍物发生碰撞，规避向后揉库时跨越障碍物问题。

技术领域

本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种车辆自动泊出方法、电子设备及存储介质。

背景技术

目前现有全自动自动泊车技术中基本是基于超声波或者图像做自动泊车系统，由于摄像头受光照等天气影响严重，再加之成本和技术瓶颈等因素，所以基于超声波方案较多。但是基于摄像头及超声波融合的自动泊车系统，针对某些特定场景下还是存在局限性问题，例如自动泊出，特别是针对如图2所示的单车位水平泊出，车位内存在限位块，限位块一般约10cm高度的场景。

现有的自动泊车，其泊入过程和泊出过程是分离的。在整车下电时，泊入过程所检测到的各种障碍物信息均会清空。这样将导致原来在泊入过程中检测到的障碍物信息丢失。因此，当面对如图2所示的情况，针对如上单车位泊出，若目标车1距离前方车辆2较为靠前，那么在自动泊出时因考虑到系统的安全距离(即距离前方障碍物的最小刹停距离)设置，一般定义到30-40cm，若距离前车距离小于安全距离，则系统第一把会规划向后倒车的轨迹，而此时由于限位块3在车轮下方，无法通过传感器探测到，系统判断为后方无障碍物，则系统会规划向后行走一段较长的揉库距离，以保证车辆可以正常向前揉库次数少的泊出，因此第一把向后揉库时因行驶距离较长故存在较大的行驶扭矩，从而导致车辆第一把向后揉库时可能会跨过限位块，存在跨越风险，造成安全风险，给用户造成不好的体验。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术在自动泊出车位时，无法准确确定车位内障碍物的技术问题，提供一种车辆自动泊出方法、电子设备及存储介质。

本发明提供一种车辆自动泊出方法，包括：

响应于车辆泊入车位事件，获取车位内障碍物的车位内障碍物信息；

在整车下电前，保存所述车位内障碍物信息；

响应于自动泊出请求，获取所保存的所述车位内障碍物信息；

基于所保存的所述车位内障碍物信息，规划泊出轨迹；

控制车辆沿所述泊出轨迹泊出车位。

本发明在车辆泊入车位时，记录车位内障碍物信息，并在泊出时，基于车位内障碍物信息规划泊出轨迹，从而避免在规划泊出轨迹时，由于无法获得车位内障碍物信息，而与车位内障碍物发生碰撞，规避向后揉库时跨越障碍物问题。

进一步地，所述车位内障碍物为车位内车辆完成泊车后处于检测盲区的障碍物。

本实施例记录车位内处于检测盲区的障碍物，避免过多的无效障碍物信息。

进一步地，所述获取车位内障碍物的车位内障碍物信息，具体包括：

根据泊车轨迹，判断在泊车完成时，车位内是否有位于车轮下方的障碍物；

如果判断车位内有位于车轮下方的障碍物，则将位于车轮下方的障碍物的信息作为车位内障碍物信息。

本实施例根据泊车轨迹，确定在泊车完成时，位于车轮下方的障碍物，仅记录车轮下方超声波与摄像头均无法检测的障碍物，避免过多的无效障碍物信息。

进一步地，所述响应于车辆泊入车位事件，获取车位内障碍物的车位内障碍物信息，具体包括：