[发明专利]车辆自动泊出方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆自动泊出方法，其特征在于，包括：

响应于车辆泊入车位事件，获取车位内障碍物的车位内障碍物信息；

在整车下电前，保存所述车位内障碍物信息；

响应于自动泊出请求，获取所保存的所述车位内障碍物信息；

基于所保存的所述车位内障碍物信息，规划泊出轨迹；

控制车辆沿所述泊出轨迹泊出车位。

2.根据权利要求1所述的车辆自动泊出方法，其特征在于，所述车位内障碍物为车位内车辆完成泊车后处于检测盲区的障碍物。

3.根据权利要求1所述的车辆自动泊出方法，其特征在于，所述获取车位内障碍物的车位内障碍物信息，具体包括：

根据泊车轨迹，判断在泊车完成时，车位内是否有位于车轮下方的障碍物；

如果判断车位内有位于车轮下方的障碍物，则将位于车轮下方的障碍物的信息作为车位内障碍物信息。

4.根据权利要求1所述的车辆自动泊出方法，其特征在于，所述响应于车辆泊入车位事件，获取车位内障碍物的车位内障碍物信息，具体包括：

如果检测到人工泊车，则对车位内障碍物进行识别，得到车位内障碍物的车位内障碍物信息。

5.根据权利要求1所述的车辆自动泊出方法，其特征在于，所述响应于车辆泊入车位事件，获取车位内障碍物的车位内障碍物信息，具体包括：

响应于自动泊车请求，控制车辆自动泊入车位；

在泊入车位的过程中，对车位内障碍物进行识别，得到车位内障碍物的车位内障碍物信息。

6.根据权利要求1所述的车辆自动泊出方法，其特征在于，所述车位内障碍物信息，从超声波和摄像头融合信息中识别得出。

7.根据权利要求1至6任一项所述的车辆自动泊出方法，其特征在于，所述车位内障碍物信息包括车位内障碍物的类型、车位内障碍物的尺寸、以及车位内障碍物与车辆的相对位置关系。

8.根据权利要求1至6任一项所述的车辆自动泊出方法，其特征在于，所述基于所保存的所述车位内障碍物信息，规划泊出轨迹，具体包括：

如果判断车辆前方与障碍物的距离小于安全距离，则规划先向后揉库再向前揉库的泊出轨迹，其中，在规划向后揉库时，根据所述车位内障碍物信息，规划向后揉库的距离。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如权利要求1至8任一项所述的车辆自动泊出方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1～8任一项所述的车辆自动泊出方法的所有步骤。