[发明专利]具有宽视角的LiDAR装置

说明书

一种具有宽视角的光检测和测距(LiDAR)装置，包括：第一可旋转镜阵列，包括在圆周方向上布置的多个第一倾斜镜；多个光源，被构造为朝第一可旋转镜阵列发射光；第二可旋转镜阵列，包括在圆周方向上布置的多个第二倾斜镜，该第二可旋转镜阵列面对第一可旋转镜阵列，以将由第一可旋转镜阵列反射的光反射到LiDAR装置的外部；以及光电检测器，被构造为检测由第二可旋转镜阵列反射的光，其中，多个光源可以设置在通过在圆周方向上以相等间隔划分180度或更大的角度范围所得的多个区间中。

相关申请的交叉引用

本申请基于并要求于2020年10月12日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2020-0131292的优先权，该申请的公开通过全文引用合并于此。

技术领域

与本公开一致的示例实施例涉及光检测和测距(LiDAR)装置，并且更具体地，涉及具有宽视角的LiDAR装置。

背景技术

用于在工厂或仓库中运输和返还货物的自动导航车辆(AGV)通常沿规定的路线行驶。然而，为了增加工作灵活性，越来越需要通过同时定位和地图绘制(SLAM)来在没有定义路线的情况下基于路径规划进行自动驾驶。而且，需要使用二维(2D)光检测和测距(LiDAR)传感器来避开障碍物的技术。另外，近年来，已尝试通过在工厂中的各种自主移动机器人(AMR)或叉车上安装三维(3D)LiDAR传感器来增加工作灵活性。而且，对3D LiDAR技术的需求正在增加，该3D LiDAR技术可以在室内和室外应用于从建筑物外部的仓库中运输物料。3D LiDAR技术不仅在检测宽水平视角(约150度至约270度)和竖直视角(约30度至约60度)的障碍方面具有优势，而且在具体地检测特定视角以便准确地测量地板的3D状态方面具有优势。

发明内容

示例实施例至少解决上述问题和/或缺点以及以上未描述的其他缺点。此外，示例实施例不需要克服上述缺点，并且可以不克服上述问题中的任一个。

根据实施例的一方面，提供了一种光检测和测距(LiDAR)装置，包括：第一可旋转镜阵列，包括在圆周方向上布置的多个第一倾斜镜；多个光源，被构造为朝第一可旋转镜阵列发射光；第二可旋转镜阵列，包括在圆周方向上布置的多个第二倾斜镜，该第二可旋转镜阵列面对第一可旋转镜阵列，以将由第一可旋转镜阵列反射的光反射到LiDAR装置的外部；以及光电检测器，被构造为检测由第二可旋转镜阵列反射的光，其中，多个光源设置在通过在圆周方向上以相等间隔划分180度或更大的角度范围所得的多个区间中。

第一可旋转镜阵列和第二可旋转镜阵列可以被布置为绕同一轴旋转。

第一可旋转镜阵列的多个第一倾斜镜的数量可以是第二可旋转镜阵列的多个第二倾斜镜的数量的倍数。

第二可旋转镜阵列的多个第二倾斜镜可以具有不同倾斜角。

第一可旋转镜阵列的多个第一倾斜镜的至少一部分可以具有不同的倾斜角。

第一可旋转镜阵列的多个第一倾斜镜中的至少两个倾斜镜可以具有相同的倾斜角。

在第一可旋转镜阵列的多个第一倾斜镜当中，具有相同的倾斜角的至少两个倾斜镜可以彼此面对。

LiDAR装置在仰角方向上的扫描通道的数量可以是第一可旋转镜阵列的多个第一倾斜镜的倾斜角的数量与第二可旋转镜阵列的多个第二倾斜镜的倾斜角的数量的乘积。

多个光源当中的两个相邻光源之间的角度可以是第二可旋转镜阵列的多个第二倾斜镜当中的两个相邻倾斜镜之间的角度的一半。

第二可旋转镜阵列的多个第二倾斜镜包括具有第一倾斜角的第一倾斜镜、具有第二倾斜角的第二倾斜镜、具有第三倾斜角的第三倾斜镜、以及具有第四倾斜角的第四倾斜镜，并且第一倾斜角、第二倾斜角、第三倾斜角和第四倾斜角可以彼此不同。