[发明专利]一种轮腿复合火星车

说明书

本发明提供一种轮腿复合火星车，涉及火星车技术领域。该轮腿复合火星车包括多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、连杆机构和第一固定座，所述连杆机构分别与所述轮本体在第一位置和第二位置连接并形成第一关节和第二关节，所述连杆机构和所述轮本体具有四个转动关节，所述第一固定座与所述连杆机构转动连接形成第五关节；四个所述转动关节适于共同作用以实现所述第五关节的第五轴线和所述轮本体的第六轴线的相对位置调整。该轮腿复合火星车通过四个所述转动关节的共同作用，第五关节的第五轴线能够相对于所述轮本体的轴线移动，从而调整轮本体的偏心距，所述轮腿组件能够实现偏心行走或者腿式行走，在火星表面复杂地形的通过能力强。

技术领域

本发明涉及火星车技术领域，具体而言，涉及一种轮腿复合火星车。

背景技术

火星上火壤构成复杂，其表面地形复杂多变，火星车遇到大面积易沉陷地面和崎岖地形的几率很大，并且，火星探测时一般都没有备用零部件，一旦出现部件损坏将会影响火星车的运行，因此，有必要研发环境适应性强和可靠性高的火星车。

发明内容

本发明旨在一定程度上解决相关技术中如何提高火星车的适应性和可靠性的问题。

为至少在一定程度上解决上述问题的至少一个方面，本发明提供一种轮腿复合火星车，包括多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、连杆机构和第一固定座，所述连杆机构分别与所述轮本体在第一位置和第二位置连接并形成第一关节和第二关节，所述连杆机构和所述轮本体具有四个转动关节，所述第一固定座与所述连杆机构转动连接形成第五关节；四个所述转动关节适于共同作用以实现所述第五关节的第五轴线和所述轮本体的第六轴线的相对位置调整。

可选地，所述轮腿组件包括轮式行走模式；所述轮式行走模式下，所述第五轴线和所述第六轴线共线，四个所述转动关节保持锁定，所述第五关节的第二驱动装置实现所述轮本体和所述连杆机构绕所述第五轴线的转动。

可选地，所述连杆机构包括第一连杆结构和第二连杆结构，所述第一连杆结构的一端位于所述第二位置，所述第一连杆结构的另一端与所述第二连杆结构转动连接并形成第三关节，所述第一固定座与所述第二连杆结构转动连接形成所述第五关节，所述第三关节的第一驱动装置和所述第五关节的第二驱动装置均位于所述第一固定座靠近所述第二连杆结构的一侧。

可选地，所述第二连杆结构包括第二连杆结构本体、连接座结构和安装座结构，所述第二连杆结构本体和所述安装座结构相对设置且均沿与所述第五轴线相垂直的方向延伸设置，所述连接座结构位于所述第二连杆结构本体和所述安装座结构之间且分别与所述第二连杆结构本体和所述安装座结构连接，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均位于所述第二连杆结构本体和所述安装座结构之间。

可选地，所述轮本体上设置有第二容置结构，所述连杆机构、所述连杆机构的驱动装置和所述第五关节的驱动装置均容置于所述第二容置结构内，所述第一固定座至少部分位于所述第二容置结构之外。

可选地，所述第一位置与所述轮本体的中心的距离小于或等于所述第二位置与所述轮本体的中心的距离；所述连杆机构包括第三关节，所述第三关节为所述连杆机构上与所述第二关节相邻的所述转动关节，所述第三关节和所述第五关节的相对位置固定且适于同轴设置。

可选地，所述轮腿复合火星车还包括车本体、至少一个摆臂组和对应所述摆臂组设置的锁紧机构，每个所述摆臂组包括两个固定连接的摆臂且所述摆臂组在两个所述摆臂的相邻端与所述车本体转动连接，两个所述摆臂的另一端分别与一个所述第一固定座固定连接；

所述锁紧机构与所述车本体相连接，所述锁紧机构包括两个触发装置和锁止装置，对应同一个所述摆臂组设置的两个所述轮腿组件或两个摆臂的上方分别设置一个所述触发装置，当所述轮本体相对于所述车本体向上运动至第一预设位置时所述触发装置触发；

所述锁止装置适于当两个所述触发装置中至少有一个触发时实现所述摆臂组和所述车本体的相对位置锁定或解除所述摆臂组和所述车本体的相对位置锁定。