[发明专利]一种轮腿复合火星车

权利要求书

1.一种轮腿复合火星车，其特征在于，包括多个轮腿组件(1)，所述轮腿组件(1)包括轮本体(2)、连杆机构(3)和第一固定座(4)，所述连杆机构(3)分别与所述轮本体(2)在第一位置和第二位置连接并形成第一关节和第二关节，所述连杆机构(3)和所述轮本体(2)具有四个转动关节，所述第一固定座(4)与所述连杆机构(3)转动连接形成第五关节；四个所述转动关节适于共同作用以实现所述第五关节的第五轴线和所述轮本体(2)的第六轴线的相对位置调整；

所述轮腿复合火星车还包括车本体(6)、至少一个摆臂组(7)和对应所述摆臂组(7)设置的锁紧机构(8)，每个所述摆臂组(7)包括两个固定连接的摆臂(71)且所述摆臂组(7)在两个所述摆臂(71)的相邻端与所述车本体(6)转动连接，两个所述摆臂(71)的另一端分别与一个所述第一固定座(4)固定连接；

所述锁紧机构(8)与所述车本体(6)相连接，所述锁紧机构(8)包括两个触发装置(81)和锁止装置(83)，对应同一个所述摆臂组(7)设置的两个所述轮腿组件(1)或两个摆臂(71)的上方分别设置一个所述触发装置(81)，当所述轮本体(2)相对于所述车本体(6)向上运动至第一预设位置时所述触发装置(81)触发；

所述锁止装置(83)适于当两个所述触发装置(81)中至少有一个触发时实现所述摆臂组(7)和所述车本体(6)的相对位置锁定或解除所述摆臂组(7)和所述车本体(6)的相对位置锁定。

2.根据权利要求1所述的轮腿复合火星车，其特征在于，所述轮腿组件(1)包括轮式行走模式；所述轮式行走模式下，所述第五轴线和所述第六轴线共线，四个所述转动关节保持锁定，所述第五关节的第二驱动装置(52)实现所述轮本体(2)和所述连杆机构(3)绕所述第五轴线的转动。

3.根据权利要求1或2所述的轮腿复合火星车，其特征在于，所述连杆机构(3)包括第一连杆结构(31)和第二连杆结构(32)，所述第一连杆结构(31)的一端位于所述第二位置，所述第一连杆结构(31)的另一端与所述第二连杆结构(32)转动连接并形成第三关节，所述第一固定座(4)与所述第二连杆结构(32)转动连接形成所述第五关节，所述第三关节的第一驱动装置(51)和所述第五关节的第二驱动装置(52)均位于所述第一固定座(4)靠近所述第二连杆结构(32)的一侧。

4.根据权利要求3所述的轮腿复合火星车，其特征在于，所述第二连杆结构(32)包括第二连杆结构本体(321)、连接座结构(322)和安装座结构(323)，所述第二连杆结构本体(321)和所述安装座结构(323)相对设置且均沿与所述第五轴线相垂直的方向延伸设置，所述连接座结构(322)位于所述第二连杆结构本体(321)和所述安装座结构(323)之间且分别与所述第二连杆结构本体(321)和所述安装座结构(323)连接，所述第一驱动装置(51)和所述第二驱动装置(52)均位于所述第二连杆结构本体(321)和所述安装座结构(323)之间。

5.根据权利要求1或2所述的轮腿复合火星车，其特征在于，所述轮本体(2)上设置有第二容置结构(21)，所述连杆机构(3)、所述连杆机构(3)的驱动装置和所述第五关节的驱动装置均容置于所述第二容置结构(21)内，所述第一固定座(4)至少部分位于所述第二容置结构(21)之外。

6.根据权利要求1或2所述的轮腿复合火星车，其特征在于，所述第一位置与所述轮本体(2)的中心的距离小于或等于所述第二位置与所述轮本体(2)的中心的距离；所述连杆机构(3)包括第三关节，所述第三关节为所述连杆机构(3)上与所述第二关节相邻的所述转动关节，所述第三关节和所述第五关节的相对位置固定且适于同轴设置。