[发明专利]焊道拐点的确定方法、装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种焊道拐点的确定方法，其特征在于，包括：

获取初始焊道图像；

对所述初始焊道图像进行预处理，得到轮廓焊道图像；

根据所述轮廓焊道图像，确定种子点的初始位置；

根据所述种子点的所述初始位置，确定端点的位置；

根据所述种子点的所述初始位置和所述端点的位置，确定焊道的最终拐点的位置，

根据所述种子点的所述初始位置和所述端点的位置，确定焊道的最终拐点的位置，包括：

确定所述种子点的所述初始位置和所述端点的位置之间是否存在初始拐点；

在存在所述初始拐点的情况下，根据所述种子点的所述初始位置和所述端点的位置的关系，确定所述最终拐点的位置；

在不存在所述初始拐点的情况下，确定所述端点的位置为所述最终拐点的位置；

确定所述种子点的所述初始位置和所述端点的位置之间是否存在初始拐点，包括：

在所述种子点移动至像素值等于第三预定值，且所述种子点当前的位置不同于所述端点的位置的情况下，确定存在所述初始拐点，确定当前位置的所述种子点为所述初始拐点；

当所述种子点包括第一种子点和第二种子点，且所述端点包括与所述第一种子点对应的第一端点和与所述第二种子点对应的第二端点时，在所述种子点移动至像素值等于第三预定值，且所述种子点当前的位置不同于所述端点的位置的情况下，确定存在所述初始拐点，确定当前位置的所述种子点为所述初始拐点，包括：

在所述第一种子点移动至像素值等于所述第三预定值，且所述第一种子点当前的位置不同于所述第一端点的位置的情况下，确定存在第一初始拐点，确定当前位置的所述第一种子点为所述第一初始拐点；

在所述第二种子点移动至像素值等于所述第三预定值，且所述第二种子点当前的位置不同于所述第二端点的位置的情况下，确定存在第二初始拐点，确定当前位置的所述第二种子点为所述第二初始拐点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述初始焊道图像进行预处理，得到轮廓焊道图像，包括：

采用图像增强算法处理所述初始焊道图像，得到第一焊道图像；

采用自适应阈值分割算法处理所述第一焊道图像，得到第二焊道图像；

采用中值滤波算法处理所述第二焊道图像，得到第三焊道图像；

采用形态学算法处理所述第三焊道图像，得到所述轮廓焊道图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述轮廓焊道图像，确定种子点的初始位置，包括：

获取所述轮廓焊道图像中的预定像素点的位置，所述预定像素点为所述焊道的一端的且像素值为第一预定值的像素点；

根据所述预定像素点的位置，确定所述种子点的所述初始位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

获取所述轮廓焊道图像中的预定像素点的位置，包括：

获取所述轮廓焊道图像中的第一预定像素点的位置，所述第一预定像素点为所述轮廓焊道图像中的在所述焊道的一端的所述预定像素点；

获取所述轮廓焊道图像中的第二预定像素点的位置，所述第二预定像素点为所述轮廓焊道图像中的在所述焊道的另一端的所述预定像素点，

根据所述预定像素点的位置，确定所述种子点的所述初始位置，包括：

根据所述第一预定像素点的位置，确定第一种子点的第一初始位置；

根据所述第二预定像素点的位置，确定第二种子点的第二初始位置。