[发明专利]被载体的引导方法、装置、存储介质及服务器

说明书

本申请公开了一种被载体的引导方法、装置、存储介质及服务器。该引导方法包括：获取承载体和被载体上的特征点点位信息，其中，所述承载体用于承载所述被载体；基于特征点点位信息确定被载体的偏移量；根据偏移量生成控制指令，其中，所述控制指令用于引导被载体移动至承载体内。本申请解决了由于被载体需要人工寻找承载体造成的精度很难保证，效率低，且人力和时间成本高的技术问题。

技术领域

本申请涉及自动控制领域，具体而言，涉及一种被载体的引导方法、装置、存储介质及服务器。

背景技术

发明人发现，为实现被载体的控制和引导，由操作人员目测并实施相应的控制。但是，不能实时获得被载体的方向与位置，人工操作缓慢，无法自动控制被载体寻找目标和进行引导，精度很难保证，观测复杂，需要花费较大的人力成本和时间成本，且容易发生事故。

针对相关技术中被载体需要人工寻找承载体造成的精度很难保证，效率低，且人力和时间成本高的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种被载体的引导方法、装置、存储介质及服务器，以解决被载体需要人工寻找承载体造成的精度很难保证，效率低，且人力和时间成本高的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种被载体的引导方法。

根据本申请的被载体的引导方法包括：获取承载体和被载体上的特征点点位信息，其中，所述承载体用于承载所述被载体；基于特征点点位信息确定被载体的偏移量；根据偏移量生成控制指令，其中，所述控制指令用于引导被载体移动至承载体内。

进一步的，获取承载体和被载体上的特征点点位信息包括：接收布置在承载体上的两个定位点和两个入口点处的GNSS终端测得的点位信息；以及接收布置在被载体上的两个定位点和四个角点处的GNSS终端测得的点位信息。

进一步的，获取承载体和被载体上的特征点点位信息包括：接收布置在承载体上的两个定位点的GNSS终端测得的点位信息；以及接收布置在被载体上的两个定位点GNSS终端测得的点位信息；根据测得的点位信息及预设点位关系，推定承载体上的两个入口点的点位信息及四个角点的点位信息。

进一步的，基于特征点点位信息确定被载体的偏移量包括：采用预设的坐标转换算法将特征点点位信息转换至同一站心坐标系下；基于转换后的特征点点位信息确定被载体的偏转角和移动距离。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种被载体的引导装置。

根据本申请的被载体的引导装置包括：获取模块，用于获取承载体和被载体上的特征点点位信息，其中，所述承载体用于承载所述被载体；确定模块，用于基于特征点点位信息确定被载体的偏移量；生成模块，用于根据偏移量生成控制指令，其中，所述控制指令用于引导被载体移动至承载体内。

进一步的，所述获取模块包括：接收布置在承载体上的两个定位点和两个入口点处的GNSS终端测得的点位信息；以及接收布置在被载体上的两个定位点和四个角点处的GNSS终端测得的点位信息。

进一步的，所述获取模块还包括：接收布置在承载体上的两个定位点的 GNSS终端测得的点位信息；以及接收布置在被载体上的两个定位点GNSS终端测得的点位信息；根据测得的点位信息及预设点位关系，推定承载体上的两个入口点的点位信息及四个角点的点位信息。

进一步的，确定模块包括：采用预设的坐标转换算法将特征点点位信息转换至同一站心坐标系下；基于转换后的特征点点位信息确定被载体的偏转角和移动距离。