[发明专利]被载体的引导方法、装置、存储介质及服务器在审
| 申请号： | 202110374820.7 | 申请日： | 2021-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN113064653A | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 张锴;任永超;王健;陈澍;牛犇 | 申请（专利权）人： | 乐琦（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F9/4401 | 分类号： | G06F9/4401;G01S19/42 |
| 代理公司： | 北京知果之信知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 卜荣丽 |
| 地址： | 100040 北京市石*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 载体 引导 方法 装置 存储 介质 服务器 | ||
1.一种被载体的引导方法，其特征在于，包括：
获取承载体和被载体上的特征点点位信息，其中，所述承载体用于承载所述被载体；
基于特征点点位信息确定被载体的偏移量；
根据偏移量生成控制指令，其中，所述控制指令用于引导被载体移动至承载体内。
2.根据权利要求1所述的引导方法，其特征在于，获取承载体和被载体上的特征点点位信息包括：
接收布置在承载体上的两个定位点和两个入口点处的GNSS终端测得的点位信息；以及接收布置在被载体上的两个定位点和四个角点处的GNSS终端测得的点位信息。
3.根据权利要求1所述的引导方法，其特征在于，获取承载体和被载体上的特征点点位信息包括：
接收布置在承载体上的两个定位点的GNSS终端测得的点位信息；以及接收布置在被载体上的两个定位点GNSS终端测得的点位信息；
根据测得的点位信息及预设点位关系，推定承载体上的两个入口点的点位信息及四个角点的点位信息。
4.根据权利要求1所述的引导方法，其特征在于，基于特征点点位信息确定被载体的偏移量包括：
采用预设的坐标转换算法将特征点点位信息转换至同一站心坐标系下；
基于转换后的特征点点位信息确定被载体的偏转角和移动距离。
5.一种被载体的引导装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取承载体和被载体上的特征点点位信息，其中，所述承载体用于承载所述被载体；
确定模块，用于基于特征点点位信息确定被载体的偏移量；
生成模块，用于根据偏移量生成控制指令，其中，所述控制指令用于引导被载体移动至承载体内。
6.根据权利要求1所述的引导装置，其特征在于，所述获取模块包括：
接收布置在承载体上的两个定位点和两个入口点处的GNSS终端测得的点位信息；以及接收布置在被载体上的两个定位点和四个角点处的GNSS终端测得的点位信息。
7.根据权利要求1所述的引导装置，其特征在于，所述获取模块还包括：
接收布置在承载体上的两个定位点的GNSS终端测得的点位信息；以及接收布置在被载体上的两个定位点GNSS终端测得的点位信息；
根据测得的点位信息及预设点位关系，推定承载体上的两个入口点的点位信息及四个角点的点位信息。
8.根据权利要求1所述的引导装置，其特征在于，确定模块包括：
采用预设的坐标转换算法将特征点点位信息转换至同一站心坐标系下；
基于转换后的特征点点位信息确定被载体的偏转角和移动距离。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至5中任一项所述的被载体的引导方法。
10.一种服务器，包括：存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，其中，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至5中任一项所所述的被载体的引导方法。
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