[发明专利]扫地机器人

说明书

本申请提供一种扫地机器人。本申请在扫地机器人的壳体上设置拾音麦克风，在扫地机器人中设置相应的噪声处理单元，由此通过噪声处理单元根据扫地机器人当前的工作噪声信号对拾音麦克风所采集的信号进行降噪处理，提取出清晰的用户语音信号。由此，本申请的扫地机器人能够通过无线通讯单元连接至服务器，从而利用服务器更为灵活、准确地识别用户语音，并以此驱动扫地机器人准确执行相应指令操作。本申请能够克服现有扫地机器人语音指令识别困难、准确度差，交互操作灵活性差，影响工作效率的问题。

技术领域

本申请涉及智能家电领域，具体而言涉及一种扫地机器人。

背景技术

扫地机器人能够自动清洁地面，为家庭清洁带来了诸多便利。随着自然语言处理技术的发展，具备语音控制功能的扫地机器人逐渐兴起。带有语音控制功能的扫地机器人能够自动识别用户讲出的语音指令，然后响应于语音指令的识别结果，执行相应的操作。

但是，扫地机器人运行时会产生明显的噪声。用户语音被湮没于机器的工作噪声和外界的环境噪声中，而导致语音的信噪比极低，严重影响语音识别的准确度，甚至时常出现无法识别语音指令的情况。现有的扫地机器人执行语音指令时，交互体验差且可交互指令极其有限，因此工作效率不佳。

发明内容

本申请针对现有技术的不足，提供一种扫地机器人，本申请通过降噪技术削弱语音信号采集过程中被同步采集的噪声信号，从而恢复出用户语音信号以提高后续语音识别的准确度。本申请具体采用如下技术方案。

首先，为实现上述目的，提出一种扫地机器人，其包括：拾音麦克风，其设置在所述扫地机器人的壳体上；噪声处理单元，用于确定所述拾音麦克风的位置处的所述扫地机器人的工作噪声信号，并根据所述工作噪声信号对所述拾音麦克风的采集信号进行降噪处理以提取用户语音信号；无线通讯单元，其连接所述噪声处理单元，用于将所述用户语音信号上传至服务器，并接收所述服务器返回的与所述用户语音信号相匹配的第一控制指令，以使所述扫地机器人执行所述第一控制指令。

可选的，如上任一所述的扫地机器人，其中，所述拾音麦克风设置在所述壳体的上表面或侧面；所述拾音麦克风为全向型麦克风或指向型麦克风，其中，所述指向型麦克风的拾音方向朝向所述壳体的上方或侧方。

可选的，如上任一所述的扫地机器人，其中，所述噪声处理单元包括：工况信号接口，用于获取所述扫地机器人的工况信号；噪声分析模块，用于根据所述工况信号确定所述工作噪声信号；降噪模块，用于根据所述工作噪声信号对所述拾音麦克风的采集信号进行噪声抵消处理，提取出所述用户语音信号。

可选的，如上任一所述的扫地机器人，其中，所述工况信号包括以下任意一种或其组合：所述扫地机器人内部电机的转速信号、所述扫地机器人的档位信号、所述扫地机器人的功率信号、所述扫地机器人的电流信号。

可选的，如上任一所述的扫地机器人，其中，所述噪声处理单元包括：拾噪麦克风，其设置在所述壳体内部的预设拾噪区域内；噪声分析模块，用于根据所述拾噪麦克风的采集信号确定所述工作噪声信号；降噪模块，用于根据所述工作噪声信号对所述拾音麦克风的采集信号进行噪声抵消处理，提取出所述用户语音信号。

可选的，如上任一所述的扫地机器人，其中，所述预设拾噪区域包括以下任意一个或其组合：所述扫地机器人底盘上的中心区域、所述扫地机器人内部电机的周边区域、所述扫地机器人的风道结构。

可选的，如上任一所述的扫地机器人，其中，所述风道结构包括主动降噪系统，所述拾噪麦克风为所述主动降噪系统中的参考麦克风；所述噪声分析模块用于根据所述拾噪麦克风的采集信号和预先确定的声场传递函数，确定所述工作噪声信号；其中，所述声场传递函数为所述参考麦克风的位置至所述拾音麦克风的位置之间声场传输路径所对应的传递函数。