[发明专利]机器人姿态调整方法、设备、机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人姿态调整方法、设备、机器人及存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：接收行进指令，运行至所述行进指令中的目标位置，并获取预设基站发射的位置信号；根据所述位置信号将当前姿态调整为第一姿态；根据所述第一姿态与所述行进指令中的目标姿态之间的差值，将所述机器人的姿态调整为所述目标姿态。本发明中，机器人在导航至目标位置后，借助于外部能够发射位置信号的预设基站进行姿态调整，克服机器人自主定位导航过程中所造成的误差累积，精准地控制机器人的姿态，从而提升机器人的使用性能。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人姿态调整方法、设备、机器人及存储介质。

背景技术

在机器人的自主定位导航的过程中，由于移动控制误差、或传感器误差的原因，机器人的姿态难以得到精准的控制。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人姿态调整方法、设备、机器人及存储介质，旨在解决当前机器人的姿态难以得到精准控制的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种机器人姿态调整方法，应用于机器人，所述机器人姿态调整方法包括：

接收行进指令，运行至所述行进指令中的目标位置，并获取预设基站发射的位置信号；

根据所述位置信号将当前姿态调整为第一姿态；

根据所述第一姿态与所述行进指令中的目标姿态之间的差值，将所述机器人的姿态调整为所述目标姿态。

优选地，所述根据所述位置信号将当前姿态调整为第一姿态，包括：

根据所述位置信号确定所述预设基站的第一坐标信息；

根据所述第一坐标信息确定所述机器人的第一姿态；

控制所述机器人将当前姿态调整为所述第一姿态。

优选地，所述机器人安装有信号接收装置，所述信号接收装置用于接收所述预设基站发射的位置信号；

所述根据所述位置信号确定所述预设基站的第一坐标信息，包括：

确定所述机器人上的信号接收装置在预设参考坐标系中的第二坐标信息；

根据所述位置信号与所述信号接收装置，获取所述信号接收装置与所述预设基站的第一距离信息；

根据所述第二坐标信息和所述第一距离信息，确定所述预设基站在所述预设参考坐标系中的第一坐标信息。

优选地，所述控制所述机器人将当前姿态调整为所述第一姿态，包括：

根据所述预设基站在所述预设参考坐标系中的第一坐标信息，控制所述机器人朝向所述预设基站，并利用所述机器人上的信号接收装置，获取所述机器人与所述预设基站之间的第二距离信息；

根据所述第二距离信息，对所述机器人的当前姿态进行调整，以将所述机器人的当前姿态调整为所述第一姿态。

优选地，所述根据所述第一姿态与所述行进指令中的目标姿态之间的差值，将所述机器人的姿态调整为所述目标姿态，包括：

获取所述第一姿态在预设参考坐标系中的参考角度，以及所述目标姿态在所述预设参考坐标系中的目标角度；

将所述参考角度与所述目标角度进行预设运算，得到所述第一姿态与所述目标姿态之间的差值；

根据所述差值，将所述机器人从所述第一姿态调整为所述目标姿态。

优选地，所述接收行进指令，运行至所述行进指令中的目标位置，包括：

接收到行进指令，则对所述行进指令进行解析，得到所述行进指令中的目标位置；