[发明专利]基于雷达的距离检测方法、装置、雷达及终端

说明书

本申请涉及一种基于雷达的距离检测方法、装置、雷达及终端，所述距离检测方法包括：根据雷达接收的至少一个第一帧的回波数据确定第一飞行时间；根据雷达接收的至少一个第二帧的回波数据确定第二飞行时间；根据第一飞行时间，消除第二飞行时间中的部分飞行时间，得到第三飞行时间；根据第一飞行时间和第三飞行时间，确定目标的距离信息，其中，在第一帧对应的第一测量时间内，雷达在多个发射周期内关闭发射，在第二帧对应的第二测量时间内，雷达在各发射周期进行发射。根据本申请实施例的距离检测方法，能够实现解除雷达的距离模糊问题，提高目标距离的检测能力和检测准确度。

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，尤其涉及一种基于雷达的距离检测方法、装置、雷达及终端。

背景技术

激光雷达通过向环境中发出发射信号，接收来自环境中的目标物体反射的回波信号，并对回波信号进行分析，可以确定环境中的目标物体的距离等信息。其中，激光雷达具有测距量程，现有技术的激光雷达，对回波信号的分析处理存在量程限制。理想情况下，回波信号是由激光雷达的测距量程内的目标物体反射的，根据回波信号分析确定的目标物体的距离信息在测距量程范围内。然而，在测距量程外的环境中存在高反射率或者超高反射率(1000％)的目标物体时，由于反射的回波信号的强度足够强，因此也能够被激光雷达接收到，激光雷达将测距量程外的目标反射的回波信号误作为测距量程内的目标的回波信号进行分析，造成分析得到的目标距离，与目标物体的真实距离出现偏差。这一现象称为距离模糊或者二义性距离折返。该现象可能会造成雷达误判触发虚警，传递出目标距离的错误信息，造成激光雷达应用于自动驾驶等安全性要求极高的场景时存在安全隐患。

现有技术提出的方法在保证测距能力不损失、计算复杂度和计算力要求等方面存在一些尚需完善的方面且大都适用于基于脉冲测距、模拟信号输出的激光雷达甚至毫米波雷达。基于单光子探测原理的固态激光雷达是一种数字雷达，需要结合单光子探测原理的特征研究适合该体制激光雷达的距离模糊的解决方法。

发明内容

有鉴于此，提出了一种基于雷达的距离检测方法、装置、雷达及终端，本申请实施例的距离检测方法能够实现解除雷达的距离模糊问题，提高目标距离的检测能力和检测准确度。

第一方面，本申请的实施例提供了一种基于雷达的距离检测方法，所述方法包括：

根据雷达接收的至少一个第一帧的回波数据确定第一飞行时间，所述第一飞行时间包括雷达的测距量程外的目标的飞行时间；

根据雷达接收的至少一个第二帧的回波数据确定第二飞行时间；

根据第一飞行时间，消除所述第二飞行时间中的部分飞行时间，得到第三飞行时间，所述部分飞行时间与测距量程外的目标的飞行时间相对应；

根据所述第一飞行时间和所述第三飞行时间，确定目标的距离信息，

其中，在第一帧对应的第一测量时间内，所述雷达在多个发射周期内关闭发射，在第二帧对应的第二测量时间内，所述雷达在各发射周期进行发射。