[发明专利]基于雷达的距离检测方法、装置、雷达及终端

权利要求书

1.一种基于雷达的距离检测方法，其特征在于，所述方法包括：

根据雷达接收的至少一个第一帧的回波数据确定第一飞行时间，所述第一飞行时间包括雷达的测距量程外的目标的飞行时间；

根据雷达接收的至少一个第二帧的回波数据确定第二飞行时间；

根据第一飞行时间，消除所述第二飞行时间中的部分飞行时间，得到第三飞行时间，所述部分飞行时间与测距量程外的目标的飞行时间相对应；

根据所述第一飞行时间和所述第三飞行时间，确定目标的距离信息，

其中，在第一帧对应的第一测量时间内，所述雷达在多个发射周期内关闭发射，在第二帧对应的第二测量时间内，所述雷达在各发射周期进行发射。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在第一帧对应的第一测量时间内，控制雷达进入一个或多个关闭周期，每个关闭周期包括多个发射周期；

在每个关闭周期中，依次控制雷达关闭发射h个发射周期、开启发射1个发射周期、再关闭发射a个发射周期，其中h和a是正整数；

其中，在所述a个发射周期中接收第一帧的第一回波数据，所述第一回波数据用于确定雷达的测距量程外的目标的飞行时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在每个所述关闭周期结束后的一个发射周期中，控制雷达开启发射；

其中，在该一个发射周期中接收第一帧的第二回波数据，所述第二回波数据用于确定第四飞行时间，所述第一飞行时间包括所述第四飞行时间，所述第四飞行时间表示测距量程内的目标的飞行时间。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述雷达通过一个或多个单光子探测器接收回波光子，并根据接收的回波光子的计数，确定所述回波数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据雷达接收的至少一个第一帧的回波数据确定第一飞行时间，包括：

根据所述第一帧的全部关闭周期的中的所述a个发射周期接收的回波光子的计数，确定a个光子计数直方图，其中每个光子计数直方图是根据全部关闭周期中，同一次序的发射周期的回波光子的计数确定的；

根据a个光子计数直方图的a个峰位对应的飞行时间，确定所述第一飞行时间中雷达的测距量程外的目标的飞行时间，其中，每个光子计数直方图包括1个峰位。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据雷达接收的至少一个第一帧的回波数据确定第一飞行时间，包括：

根据所述第一帧的全部关闭周期中的所述a个发射周期接收的回波光子的计数，确定1个光子计数直方图；

根据1个光子计数直方图的e个峰位对应的飞行时间，确定所述第一飞行时间中雷达的测距量程外的目标的飞行时间,其中e是小于或等于a的正整数。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据每个所述关闭周期结束后的一个发射周期中的所述回波光子的计数，确定1个光子计数直方图；

根据所述1个光子计数直方图中，多个飞行时间区间内的至少一个峰位对应的飞行时间，确定所述第一飞行时间中的第四飞行时间，所述多个飞行时间区间根据雷达的测距量程外的目标的飞行时间确定。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述开启发射1个发射周期内的发射脉冲的功率高于所述第二测量时间内的发射脉冲功率。