[发明专利]一种惯组动态特性的确定方法

权利要求书

1.一种激光惯组动态特性的确定方法，其特征在于，包括惯组线动态特性确定和惯组角动态特性确定；

所述惯组线动态特性确定包括以下步骤：

S11建立振动系统线动态特性运动模型；

S12对步骤S11运动模型中新设计惯组的振动系统线动态特性参数进行识别；新设计惯组的振动系统线动态特性参数包括本体质量m，减振系统线振动刚度k和减振系统线振动绝对阻尼系数c；

S13将步骤S12中识别的动态特性参数代入S11中的振动系统线动态特性运动模型中，计算新设计惯组的振动系统线动态特性；所述振动系统线动态特性即惯组线动态特性；

所述惯组角动态特性确定包括以下步骤：

S21建立减振系统角动态特性运动模型；

S22对步骤S21运动模型中新设计惯组的减振系统角动态特性参数进行识别；新设计惯组的减振系统角动态特性参数包括本体转动惯量J，减振系统扭转刚度系数K_θ，减振系统扭转阻尼系数C_θ；

S23将步骤S22中识别的动态特性参数代入S21中的减振系统角动态特性运动模型中，计算新设计惯组的减振系统角动态特性；

S24在S23所得的减振系统角动态特性的基础上叠加陀螺数字滤波器，得到新设计惯组的角动态特性；

所述步骤S13中，振动系统线动态特性包括减振系统线动态特性幅值和减振系统线动态特性相位；

所述减振系统线动态特性幅值

减振系统线动态特性相位

其中A₁为输入惯组的简谐激励振幅，A₂为本体线振动振幅，f为惯组线振动频率，数值范围为1～1000Hz；f₀为新设计惯组的本体线振动谐振频率，ξ为新设计惯组减振系统线振动相对阻尼系数；

其中，n为新设计惯组的减振器个数，本体质量m、减振系统线振动刚度k和减振系统线振动绝对阻尼系数c通过步骤S12进行识别；

所述步骤S23中，减振系统角动态特性包括减振系统角动态特性幅值和减振系统角动态特性相位；

所述减振系统角动态特性幅值

减振系统角动态特性相位

A_θ1为箱体角振动振幅，A_θ2为本体角振动振幅，f_θ为惯组角运动频率，数值范围为1～1000Hz；f_θ0为新设计惯组本体角振动谐振频率，ξ_θ为新设计惯组减振系统角振动相对阻尼系数；

其中n为新设计惯组的减振器个数，本体转动

惯量J、减振系统角振动刚度k_θ和减振系统角振动绝对阻尼系数c_θ通过步骤S22进行识别；

所述步骤S11中，振动系统线动态特性运动模型为：

其中，m为本体质量，k为减振系统线振动刚度，c为减振系统线振动绝对阻尼系数；x₁为输入惯组的简谐激励，x₁＝A₁ cos(ωt)，x₂为本体的位移响应，x₂＝A₂ cos(ωt-ψ)，其中A₁为输入惯组的简谐激励振幅，ω为输入惯组的简谐激励线振动圆频率，t为时间，A₂为本体线振动振幅，ψ为减振系统线动态特性相位；

所述步骤S21中，减振系统角动态特性运动模型为：

其中，J为本体转动惯量，θ₁为箱体扭转角度，θ₁＝A_θ1cos(ω_θt)；θ₂为本体扭转角度，θ₂＝A_θ2cos(ω_θt-ψ_θ)；其中C_θ为减振系统扭转阻尼系数，K_θ为减振系统扭转刚度系数，ω_θ为减振系统的简谐激励角振动圆频率，ψ_θ为减振系统角动态特性相位，t为时间，A_θ1为箱体角振动振幅，A_θ2为本体角振动振幅。