[发明专利]一种基于薄膜压力传感器阵列的无人超市定位跟踪方法

权利要求书

1.一种基于薄膜压力传感器阵列的无人超市定位跟踪方法，其特征在于，所述无人超市定位跟踪方法具体包括以下步骤：

步骤一：压力扫描；在每个采样时刻，读取薄膜压力传感器阵列中压力传感器的输出信号，并对输出信号进行二值化处理，以获得当前采样时刻整个无人超市活动区域的脚印图，并将脚印图标记为脚印压力图；

步骤二：脚印识别；对当前采样时刻的脚印压力图进行脚印识别，计算脚印中心位置，并记录当前采样时刻无人超市的所有脚印信息；

步骤三：脚印标记；将当前采样时刻的所有脚印信息与前一采样时刻的所有脚印信息进行比对，对不同类型脚印进行区别标记；

步骤四：动态关联；对当前采样时刻的新增脚印，从当前采样时刻之前的消失脚印中找到与新增脚印对应的脚印并标记为目标脚印，并将目标脚印所属的顾客与新增脚印进行关联；

步骤五：脚印归属；将当前采样时刻的每一个脚印分别归属到对应的顾客，即将不同的脚印信息链接到对应顾客的用户脚印链表；

步骤六：脚印删除；查找消失时间超过时间阈值的脚印并标记为验证脚印，并将验证脚印的中心位置与无人超市出口区域位置信息进行比对，删除离开无人超市的脚印。

2.根据权利要求1所述的一种基于薄膜压力传感器阵列的无人超市定位跟踪方法，其特征在于，步骤一中所述脚印压力图的获取具体包括：

以固定时钟周期读取所有压力传感器的输出信号；

将输出信号与压力阈值进行比较，当输出信号大于压力阈值时，将输出信号对应位置的数据置为1，当输出信号小于等于压力阈值时，则将输出信号对应位置的数据置为0，完成输出信号的二值化处理；

根据二值化结果生成无人超市活动区域的脚印图并标记为脚印压力图。

3.根据权利要求1所述的一种基于薄膜压力传感器阵列的无人超市定位跟踪方法，其特征在于，步骤二中所述脚印识别具体包括以下步骤：

步骤Z1：从脚印压力图任选一个取值为1的位置并标记为；将位置对应的压力传感器在超市坐标系中的坐标标记为；

步骤Z2：查找与位置相邻位置的数值并标记为第一数值；当第一数值为1时，则将第一数值对应的位置标记为，获取位置对应的压力传感器坐标并标记为，继续查找位置的相邻位置的数值并标记为第二数值，当第二数值存在取值为1的位置时，则继续查找；当第二数值中不存在取值为1的位置时，则返回位置继续查找；将与位置相邻的所有取值为1的位置都被找到；记录所有位置，…，对应的压力传感器坐标并作为当前采样时刻识别到的脚印，记为；其中为以位置为初始位置查找到的数值为1的位置总数；

步骤Z3：从脚印压力图中剔除脚印区域F₀对应的所有压力传感器数据，从剩下的脚印压力图中任选一个取值为1的位置并标记为；重复步骤Z2，找到从为初始位置对应的当前采样时刻识别到的脚印，记为；其中为以位置为初始位置查找到的数值为1的位置总数；

步骤Z4：重复步骤Z2，直到脚印压力图中的所有脚印，…，；其中为当前采样时刻脚印压力图中的脚印总数；

步骤Z5：计算脚印中心位置；

步骤Z6：将脚印，…，对应的压力传感器坐标和脚印的中心位置存储到当前采样时刻的脚印信息数据结构中。

4.根据权利要求3所述的一种基于薄膜压力传感器阵列的无人超市定位跟踪方法，其特征在于，所述区别标记具体包括：

将当前采样时刻的脚印标记为，将前一采样时刻的脚印标记为；其中，为前一采样时刻脚印压力图中的脚印总数；

依次计算脚印的中心位置与前一采样时刻脚印的中心位置的距离并标记为；

当时，则将前一采样时刻脚印信息数据结构中脚印对应的顾客归属信息复制给脚印，并将脚印的生存时间加1，同时将脚印和脚印都标记为已处理；其中dt1为距离阈值，dt10；

当时，将脚印信息数据结构中的脚印的生存时间置1，并将脚印标记为已处理；

获取前一采样时刻所有未标记脚印，并将未标记脚印的信息从前一采样时刻脚印信息数据结构中复制到当前时刻脚印信息数据结构中，并判断：当未标记脚印的生存时间为正时，则将对应的生存时间改为-1，当未标记脚印的生存时间为零或负值时，则将对应的生存时间减1。