[发明专利]机器人协同的无线充电方法及系统、机器人

权利要求书

1.一种机器人协同的无线充电方法，其特征在于，所述方法包括：

第一机器人识别预设范围内是否存在静止的第二机器人；

若存在，则判断静止的时长是否超过预设时长；

若超过预设时长，则第一机器人向第二机器人发送连接请求；

若接收到第二机器人返回的连接成功并且电量充足的信息时，则不启动对第二机器人进行无线充电的操作；

若连接失败或接收到第二机器人返回的连接成功且电量不足的信息时，启动对第二机器人进行无线充电的操作。

2.根据权利要求1所述的机器人协同的无线充电方法，其特征在于，所述第一机器人识别预设范围内是否存在静止的第二机器人包括：

第一机器人通过机器人识别模型识别预设范围是否存在静止的第二机器人，其中，所述机器人识别模型为由机器人的外形特征组成的样本进行模型训练得到的用于识别第二机器人的算法模型。

3.根据权利要求1所述的机器人协同的无线充电方法，其特征在于，所述启动对第二机器人进行无线充电的操作包括：

第一机器人通过内置的谐振感应耦合电路中的发射线圈向第二机器人内置的谐振感应耦合电路中的接收线圈进行电能的传输。

4.根据权利要求1中所述的机器人协同的无线充电方法，其特征在于，在启动对第二机器人进行无线充电的操作之前，所述方法还包括：

第一机器人判断是否存在已经对第二机器人充电的第三机器人；

若不存在，则启动对第二机器人进行无线充电的操作；

若存在，则不启动对第二机器人进行无线充电的操作。

5.根据权利要求1中所述的机器人协同的无线充电方法，其特征在于，在启动对第二机器人进行无线充电的操作之前，所述方法还包括：

第一机器人判断是否存在准备为第二机器人充电的第三机器人；

若不存在，则启动对第二机器人进行无线充电的操作；

若存在，则与第三机器人进行位置信息和/或电量信息的共享，根据位置信息和/或电量信息判断是否启动对第二机器人进行无线充电的操作。

6.根据权利要求5中所述的机器人协同的无线充电方法，其特征在于，所述根据位置信息和/或电量信息判断是否启动对第二机器人进行无线充电的操作包括：

若第一机器人与第二机器人的距离小于第一机器人与第三机器人的距离，和/或，第一机器人比第三机器人的剩余电量多，则第一机器人启动对第二机器人进行无线充电的操作；

否则，第一机器人不启动对第二机器人进行无线充电的操作。

7.根据权利要求1中所述的机器人协同的无线充电方法，其特征在于，在启动对第二机器人进行无线充电的操作之后，所述方法还包括：

第一机器人实时检测自身的剩余电量或已充电时间；

当剩余电量少于预设电量阈值时，或充电时间达到预设充电时长时，停止充电。

8.一种机器人，其特征在于，所述机器人为可移动机器人，所述机器人包括：

内置服务器，用于执行权利要求1至权利要求7中任意一项所述的机器人协同的无线充电方法；

谐振感应耦合电路，用于根据内置服务器下发的启动充电的操作指令，通过发射线圈向第二机器人的接收线圈传送电能。

9.一种机器人协同的无线充电系统，其特征在于，所述系统包括第一机器人、第二机器人：

第一机器人，用于执行权利要求1至权利要求7中任意一项所述的机器人协同的无线充电方法；

第二机器人，用于在接收到第一机器人发送的连接请求后，向第一机器人返回连接结果以及电量状态的信息，所述电量状态包括电量充足或电量不足；还用于通过内置谐振感应耦合电路中的接收线圈进行电能的接收。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至7中任意一项所述的机器人协同的无线充电方法。