[发明专利]一种机器人制孔法向垂直度测量方法

权利要求书

1.一种机器人制孔法向垂直度测量方法，其特征在于，在制孔面上建立制孔平面模型；根据钻孔执行器的移动路径建立制孔法向路径模型；测量制孔平面模型与制孔法向路径模型之间的夹角，进而得到机器人系统制孔法向垂直度；

建立制孔平面模型包括以下步骤：

步骤A1、在制孔面上确定制孔点，并以制孔点为原点建立平面直角坐标系；

步骤A2、在制孔点周围通过激光反射标靶建立至少三个不共线的平面测量点，并读取至少三个不共线的平面测量点的坐标；

步骤A3、通过至少三个不共线的平面测量点的坐标进行拟合以得到制孔平面模型；

所述步骤A2中，还包括通过激光反射标靶设置在制孔点周围的一个平面过度点，将平面过度点的坐标与任意三个不共线的平面测量点的坐标进行拟合得到至少一个过度制孔平面模型，并计算过度制孔平面模型与制孔平面模型之间的共面度，并通过共面度对制孔平面模型进行修正；

通过对共面度加权实现对制孔平面模型进行修正，共面度对应权重伴随平面过度点与制孔点之间的距离增加而减小。

2.根据权利要求1所述的一种机器人制孔法向垂直度测量方法，其特征在于，建立制孔法向路径模型包括以下步骤：

步骤B1、将激光跟踪仪固定在机器人制孔系统的末端执行器上，并控制末端执行器采用单步运行模式移动至制孔点；

步骤B2、控制末端执行器朝向制孔平面模型进行直线运动，并通过激光跟踪仪在末端执行器的运动直线上提取至少两个直线测量点；

步骤B3、通过至少两个直线测量点的坐标拟合得到制孔法向路径模型。

3.根据权利要求2所述的一种机器人制孔法向垂直度测量方法，其特征在于，所述步骤B2中还包括通过激光跟踪仪在末端执行器的运动直线上提取的一个直线过度点，将直线过度点的坐标与任意两个直线测量点的坐标进行拟合得到至少一个过度制孔直线模型，并计算过度制孔直线模型与制孔法向路径模型之间的共线度，并通过共线度对制孔法向路径模型进行修正。

4.根据权利要求3所述的一种机器人制孔法向垂直度测量方法，其特征在于，通过对共线度加权实现对制孔法向路径模型进行修正，共线度对应权重伴随直线过度点和制孔点之间的距离增加而减小。