[发明专利]坐标系建立方法、检测装置、检测设备及存储介质

权利要求书

1.一种坐标系建立方法，其特征在于，包括：

通过第一传感器采集待测件的二维图像、及通过第二传感器采集所述待测件与所述第二传感器之间的距离信息；

根据所述二维图像和所述距离信息确定所述待测件的第一坐标系和所述待测件的标准模型的第二坐标系之间的位置偏差；及

根据所述位置偏差和所述第二坐标系建立所述第一坐标系；

所述通过第二传感器采集所述待测件与所述第二传感器之间的距离信息，包括：

基于所述第一传感器和所述第二传感器之间预设的位置转换关系、及所述二维图像中，所述待测件所在的图像区域对应的图像坐标，确定所述距离信息。

2. 根据权利要求1所述的坐标系建立方法，其特征在于，所述待测件设置在运动平台，所述运动平台用于带动所述待测件，所述通过第二传感器采集所述待测件与所述第二传感器之间的距离信息，包括：

基于所述第一传感器和所述第二传感器之间预设的位置转换关系、及所述二维图像中，所述待测件所在的图像区域对应的图像坐标，确定所述第二传感器采集所述待测件时，所述运动平台在预设的第三坐标系下的运动坐标；及

根据所述运动坐标，采集所述距离信息。

3. 根据权利要求1所述的坐标系建立方法，其特征在于，所述待测件设置在运动平台，所述运动平台用于带动所述待测件，所述根据所述二维图像和所述距离信息确定所述待测件的第一坐标系和所述待测件的标准模型的第二坐标系之间的位置偏差，包括：

识别所述二维图像中所述待测件的中心特征点；及

对比所述中心特征点对应的所述运动平台的运动坐标、和所述标准模型的中心特征点对应的运动坐标，确定所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的第一坐标偏差和第二坐标偏差。

4.根据权利要求1所述的坐标系建立方法，其特征在于，所述根据所述二维图像和所述距离信息确定所述待测件的第一坐标系和所述待测件的标准模型的第二坐标系之间的位置偏差，包括：

识别所述二维图像中所述待测件的边缘特征点；

拟合所述边缘特征点以生成拟合图形；及

根据所述拟合图形和所述标准模型确定所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的第一角度偏差。

5. 根据权利要求1所述的坐标系建立方法，其特征在于，所述待测件设置在运动平台，所述运动平台用于带动所述待测件，所述根据所述二维图像和所述距离信息确定所述待测件的第一坐标系和所述待测件的标准模型的第二坐标系之间的位置偏差，包括：

识别所述二维图像中所述待测件的中心特征点；及

对比所述中心特征点对应的所述距离信息和所述标准模型的中心特征点对应的距离信息，确定所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的第三坐标偏差。

6.根据权利要求1所述的坐标系建立方法，其特征在于，所述根据所述二维图像和所述距离信息确定所述待测件的第一坐标系和所述待测件的标准模型的第二坐标系之间的位置偏差，包括：

对比所述待测件多个特征点对应的距离信息及标准模型中对应的多个特征点的距离信息，确定所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的第二角度偏差及第三角度偏差。

7.根据权利要求6所述的坐标系建立方法，其特征在于，所述对比所述待测件多个特征点对应的距离信息及标准模型中对应的多个特征点的距离信息，确定所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的第二角度偏差及第三角度偏差，包括：

选取所述二维图像中任一点为所述第一坐标系的坐标原点对应的点，并在所述二维图像中建立第一坐标轴和第二坐标轴；

获取所述二维图像中，位于所述第一坐标轴的多个第一坐标轴特征点、及位于所述第二坐标轴的多个第二坐标轴特征点；及

对比所述第一坐标轴特征点对应的所述距离信息和所述标准模型中与所述第一坐标轴特征点对应的特征点的所述距离信息，计算所述第二角度偏差、及对比所述第二坐标轴特征点对应的距离信息、和所述标准模型中与所述第二坐标轴特征点对应的特征点的距离信息，计算所述第三角度偏差。