[发明专利]一种工业机器人避奇异末端执行器连接装置及避奇异方法

权利要求书

1.一种工业机器人避奇异末端执行器连接装置，包括连接法兰（1）和输出法兰（2），其特征在于：还包括固定导筒（3）、移动导筒（4）和连接导筒（5），所述连接法兰（1）与固定导筒（3）连接，所述移动导筒（4）位于固定导筒（3）内，所述移动导筒（4）与固定导筒（3）滑动连接，所述输出法兰（2）与连接导筒（5）连接，所述移动导筒（4）与连接导筒（5）通过运动副（6）连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人避奇异末端执行器连接装置，其特征在于：所述固定导筒（3）与移动导筒（4）之间采用螺旋传动或齿条传动。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人避奇异末端执行器连接装置，其特征在于：所述固定导筒（3）与移动导筒（4）之间的移动距离通过光栅尺进行测量。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人避奇异末端执行器连接装置，其特征在于：所述运动副（6）为球面运动副。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人避奇异末端执行器连接装置，其特征在于：所述运动副（6）的旋转运动通过角度传感器进行测量。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人避奇异末端执行器连接装置，其特征在于：所述连接法兰（1）与固定导筒（3）为可拆卸式连接。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人避奇异末端执行器连接装置，其特征在于：所述输出法兰（2）与连接导筒（5）为可拆卸式连接。

8.一种工业机器人避奇异方法，其特征在于，包括以下步骤：

a、将工业机器人避奇异末端执行器连接装置安装到工业机器人与末端执行器之间；

b、对于工业机器人所要执行的任务进行任务规划，确定工业机器人工作空间，当规划得到的工业机器人运动过程存在奇异时，则调节工业机器人避奇异末端执行器连接装置中的移动导筒（4）与固定导筒（3）之间的相对移动或移动导筒（4）与连接导筒（5）之间的相对方位；

c、调节完成之后，重新进行工业机器人任务规划，直至工业机器人工作空间不存在奇异，工业机器人完成避奇异并执行任务。