[发明专利]一种建筑施工自动绑筋机器人

说明书

本发明公开了一种自动绑筋机器人的设计和应用，属于建筑行业领域，具体应用于装配式结构中的预制叠合楼板、预制叠合梁预制过程中的绑筋，也可应用于大型现浇钢筋混凝土结构施工过程中的大面积绑筋作业。本项发明内容主要由三个环节组成：1)绑筋机构：一套复杂的自动机电一体控制系统，一次可以实现多个绑筋工作；2)行走机构：一套履带移动机构，可自行移动到下一行进行工作和转向；3)操作单元：一套远程遥控控制机构，调试完毕后可实现远程监控。所述建筑施工自动绑筋机器人能代替人工作业实现绑筋作业，提高工作效率，有效降低作业风险。

技术领域

本项发明涉及建筑行业领域，具体应用于装配式结构中的预制叠合楼板、预制叠合梁的预制过程中的绑筋作业，也可应用于大型现浇钢筋混凝土结构施工过程中的大面积绑筋作业。

背景技术

工程建设技术的不断进步与发展，建筑各项指标也日趋严格。标准化、自动化、智能化和无人化作业的持续推进，使工程建设效率一直稳步提高。随着我国经济发展进步，人口红利优势不再，人工成本因此持续增长。建筑行业属于劳动密集型企业，在生产过程中主要消耗的是劳动力，对劳动力的成本较敏感。

目前，在绑筋作业环节，仍大量采用人工绑筋的原始工作形式，成本相对较高，效率相对较低，质量不可靠，并且在交叉作业环境下，加大了作业风险。

发明内容

本项发明的目的在于通过设计一种专用绑筋机器人，代替人工作业实现绑筋作业，提高工作效率，作为一种绑筋的新型工作形式，能够有效降低作业风险，并且在交叉作业环境下，保障工人的生命安全。

为了实现上述目的，本发明提供技术方案如下：

一种绑筋机构，包括自动机电一体控制系统，所述自动机电一体控制系统由掐丝器、送丝模块、捆绑模块、电机单元等四大部分组成。

其中：所述掐丝器位于绑筋机构正前方，所述送丝模块左右两瓣半圆弧形呈对称分布，且位于掐丝器后方，所述捆绑模块包括导向管、伸缩臂、锁紧轮，所述导向管位于左右两瓣送丝模块中间，所述伸缩臂固定于送丝模块后方，所述伸缩臂为抽拉式结构，所述伸缩臂的内臂嵌套于外壳内，沿着滑槽拉伸或收缩于外壳内，而伸缩臂的排线置于外壳中，可通过改变伸缩臂长短及通过辅助转动轮调整伸缩臂转动角度进而满足伸缩臂不同活动状态。所述锁紧轮安装于伸缩臂前方，所述送丝模块包括送丝轮、右料架、左料架，所述送丝轮安装于伸缩臂前方，且位于导向管后方两侧，所述右料架、左料架安装于绑筋机构中部，所述伺服电机和减速机位于绑筋机构最后方，所述减速机输出轴贯穿至行走机构内腔，所述行走机构内腔栓接有隔板，所述隔板之间固定安装蓄电池。所述电机单元包括伺服电机、减速机，所述伺服电机、减速机位于绑筋机构最后方，且二者栓接于行走机构内腔，通过设置联轴器带动一系列齿轮、滚轮工作。

一种行走机构，包括一套履带移动机构，所述履带移动机构包括大功率电机、履带、一系列滚轮等。

其中：所述行走机构内腔后侧栓接有大功率电机，所述大功率电机带有测速编码盘，用于实现两侧呈对称分布的电机同步运动，且大功率电机的输出轴贯穿至行走机构的外侧，所述大功率电机的输出轴栓接有主动轮，所述行走机构前侧的两边均转动连接有从动轮，所述行走机构底部的前后两侧均栓接有固定座，所述固定座的表面转动连接有滚轮，所述主动轮的表面套设有履带，由履带带动绑筋机构移动。

一种操作单元，包括一套远程遥控控制机构，所述远程遥控控制机构包括远程遥控控制模块和激光定位装置，所述激光定位装置设于捆绑模块内腔，所述激光定位装置包括激光测距仪和激光定位仪。

其中：所述激光装置位于绑筋机构后方，且其内部设有激光测距仪和激光定位仪，所述激光测距仪设有多个，所述激光定位仪和多个激光测距仪分别与控制模块电性连接，所述多个测距仪均匀间隔安装于绑筋机构。

与现有技术相比，本发明有益效果如下：