[发明专利]一种随动可追踪位置信息的四轴机械手

说明书

本发明公开了一种随动可追踪位置信息的四轴机械手，包括底座，所述底座的上方设置有一轴支筒，所述底座的上表面通过螺栓与一轴支筒的底端相固接所述一轴支筒的上方和二轴支筒的下方均设置有传动盖，两个所述传动盖均通过螺栓与二轴臂相固接。该随动可追踪位置信息的四轴机械手，通过离合器实现对转轴电机的动力输出控制，从而带动机械手四轴臂和长水口同步运动，使得长水口完成顶包作业，再通过四轴电机控制机械手四轴臂转动，以控制长水口转动，整体流程无需人工亲力亲为，实现远程控制，有效保证工作人员的人身安全，并大幅度缩减人力消耗，通过旋转编码器和直线编码器能够检测实时位置，使用方法简单，实用性强。

技术领域

本发明涉及四轴机械手技术领域，具体为一种随动可追踪位置信息的四轴机械手。

背景技术

在连铸工艺的生产过程中，钢水从大包经长水口流入中间包，再经中间包出水口进入结晶器，冷却后凝固成各种截面的铸坯。钢包向中间包浇注钢水时候，为了防止钢水氧化和飞溅，一般都采用加长水口进行浇注，大部分通过人工操作机械臂固定长水口来实现。大包底部设置有用于调节钢水流量的滑板，长水口的顶端与滑板上的出水口相通，其顶端的外箍与滑板连接在一起，整个长水口由机械臂支撑。通常大包长水口与机械臂的连接方式是将长水口直接套在机械手前端的托圈里，托圈与长水口外壁不固定连接，而是利用长水口自重使托圈与长水口顶端的外箍底面接触。

目前，整个拆装长水口过程都需要人操作笨重的机械臂，经过人工点动液压油缸的方式，使机械手带动长水口完成顶包，其特点是工作效率低，可靠性差，工作状态下的钢水温度极高，对人工操作存在很大的安全隐患，存在烧烫伤操作人员的风险，环境恶劣且容易发生安全事故。

发明内容

本发明的目的在于提供一种随动可追踪位置信息的四轴机械手，以解决上述背景技术中提出的整个拆装长水口过程都需要人操作笨重的机械臂，经过人工点动液压油缸的方式，使机械手带动长水口完成顶包，其特点是工作效率低，可靠性差，工作状态下的钢水温度极高，对人工操作存在很大的安全隐患，存在烧烫伤操作人员的风险，环境恶劣且容易发生安全事故的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种随动可追踪位置信息的四轴机械手，包括底座，所述底座的上方设置有一轴支筒，所述底座的上表面通过螺栓与一轴支筒的底端相固接，所述一轴支筒的外壁通过轴承与二轴臂的一端活动相连，所述二轴臂远离一轴支筒的一端设置有二轴支筒，所述二轴支筒的外壁通过轴承与二轴臂活动相连，所述一轴支筒的上方和二轴支筒的下方均设置有传动盖，两个所述传动盖均通过螺栓与二轴臂相固接。

优选的，所述一轴支筒和二轴支筒内均设置有转轴电机、转轴减速机、离合器和减速机固定架，所述转轴电机的输出轴一端与转轴减速机相固接，所述转轴电机的输出轴与转轴减速机传动相连，所述转轴减速机的远离转轴电机一端与离合器相啮合，所述离合器与传动盖相固接，所述转轴减速机的外壁与减速机固定架相固接，两个所述减速机固定架分别与一轴支筒的内壁和二轴支筒的内壁相固接。

优选的，所述二轴支筒的上方设置有三轴臂支架，所述二轴支筒的顶端与三轴臂支架相固接，所述三轴臂支架的内侧设置有三轴臂套筒，所述三轴臂套筒通过三轴支点轴与三轴臂支架转动相连，所述三轴臂支架的右侧设置有液压油缸，所述液压油缸的外壁与三轴臂支架相固接，所述液压油缸的活塞杆与三轴臂套筒活动相连。

优选的，所述三轴臂套筒的内部设置有机械手四轴臂，所述机械手四轴臂的外壁与三轴臂套筒转动相连，所述机械手四轴臂远离三轴臂套筒的一端设置有长水口，所述长水口与机械手四轴臂相固接，所述机械手四轴臂靠近三轴臂套筒的一端与四轴减速机传动相连，所述四轴减速机与三轴臂套筒相固接，所述四轴减速机与四轴电机传动相连，所述四轴电机与三轴臂套筒相固接。

优选的，所述一轴支筒和二轴支筒的外壁均固接有旋转编码器，所述液压油缸的外壁固接有直线编码器。

优选的，所述三轴臂套筒靠近四轴减速机的一端设置有扶手，所述扶手与三轴臂套筒相固接。