[发明专利]具有嵌入式机械手的机器人化钢包运输装置系统

权利要求书

1.一种金属浇铸设备，包括：

(a)装载平台(20)，

(b)中间包(1)，

(c)第一钢包(11)和第二钢包(12)，所述第一钢包和所述第二钢包中的每一个包括：

·底板，所述底板设置有开口(11o，12o)，

·钢包长水口(13a-13c)，

·钢包滑动水口机构(15)，所述钢包滑动水口机构包括下水口(14)，所述下水口被配置用于可逆地接纳和支撑所述钢包长水口，所述钢包滑动水口机构(15)进一步被配置用于与驱动装置(17)联接，所述驱动装置用于在密封位置与浇铸位置之间致动所述钢包滑动水口机构，在所述密封位置，所述开口是密封的，在所述浇铸位置，所述开口与所述钢包长水口(13a-13c)流体连通，

(d)第一钢包长水口机械手和第二钢包长水口机械手(35)，所述第一钢包长水口机械手和第二钢包长水口机械手分别用于将所联接的所述钢包长水口(13a-13c)固持在所述第一钢包和所述第二钢包的下水口(14)上，

(e)运输装置，所述运输装置包括回转台(30)或钢包车，所述运输装置包括分别用于固持所述第一钢包(11)和所述第二钢包(12)的至少第一固持装置和第二固持装置，其中，所述运输装置被配置用于在与所述装载平台(20)相邻的装载工位与在所述中间包(1)上方的浇铸工位之间移动所述第一钢包和所述第二钢包(11，12)并将所述第一钢包和所述第二钢包(11，12)固持就位，

其特征在于，

·所述金属浇铸设备包括机器人(21)，所述机器人被配置用于对固持在所述装载工位中的所述第一钢包或所述第二钢包(11，12)执行以下操作：

·将新钢包长水口(13b)交给位于所述装载工位处的钢包的机械手(35)，以及

·将驱动装置(17)联接到所述钢包滑动水口机构(15)，

·每个机械手相对于相应的第一钢包或第二钢包(11，12)是固定的，以便与相应的第一钢包或第二钢包一起在所述装载工位与所述浇铸工位之间移动。

2.根据权利要求1所述的金属浇铸设备，其中，所述装载平台(20)包括工具储存架(29)，所述工具储存架包含在所述机器人(21)的可及距离内的一个或多个备用钢包长水口(13b，13c)，并且所述工具储存架优选地包括工具和/或一个或多个驱动装置(17)和/或备用下水口(14)。

3.根据权利要求2所述的金属浇铸设备，其中，所述机器人(21)被移动地安装在所述装载平台(20)上，使得所述机器人能够与第一轴线(X)和/或垂直于所述第一轴线(X)的第二轴线(Y)、或其组合平行地平移，和/或绕垂直于所述第一轴线和所述第二轴线(X，Y)的竖直轴线(Z)旋转，以便到达所述储存架(29)并从所述储存架(29)取回任何工具或部件并且到达固持在所述装载工位处的所述第一钢包或所述第二钢包(11，12)的钢包滑动水口机构，以执行权利要求1中所限定的操作。

4.根据前述权利要求中任一项所述的金属浇铸设备，其中，所述机器人(21)被配置用于

·从在从所述浇铸工位移动之后固持在所述装载工位的经排空的第一钢包或第二钢包(11，12)的机械手(35)收集所述钢包长水口(13a-13c)，以及

·移除所述驱动装置(17)。