[发明专利]可移动缝合设备和方法

权利要求书

1.一种设备，所述设备包括：

辊机构，所述辊机构被配置为可反向旋转地支撑两个大致平行的辊，所述两个大致平行的辊被配置为在两者间接合螺旋形针的轴，所述针在前导端处具有尖端，从后端牵拉长丝，并且具有第一螺旋半径，所述针能够围绕第一辊转动，所述第一辊的辊半径小于所述针的螺旋半径，以使所述针能够刺穿主体并且牵拉长丝穿过邻近所述第一辊设置的主体；

马达驱动器，所述马达驱动器与辊机构可操作地联接以传送旋转力，从而使所述两个大致平行的辊旋转；和

控制器，所述控制器与所述马达驱动器可操作地联接并且被配置为使所述针完成至少一次转动以在所述主体中形成单次缝合。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述马达驱动器以相对于所述辊机构一定的偏移量支撑所述辊机构，其中所述辊机构可定位在距所述主体的近距离处，而柄部保持定位在距所述主体的大于所述近距离的距离处。

3.根据权利要求1所述的设备，其中：

所述第一辊包括平坦表面，所述平坦表面被配置为可滚动地接合所述针的所述轴的第一面；并且

第二辊包括限定沟槽的有槽表面，所述沟槽被配置为至少部分地接收所述针的所述轴的相对面。

4.根据权利要求3所述的设备，其中所述沟槽的底部具有至少与第二面一样宽的底部宽度并且由延伸到所述有槽表面处的沟槽开口的侧面界定，所述有槽表面具有比所述第二面宽的表面宽度。

5.根据权利要求3所述的设备，其中根据所述针的半径与所述第二辊的半径的比率，所述沟槽的节距与所述针的节距成比例地匹配。

6.根据权利要求3所述的设备，其中所述第二辊进一步限定校正凹部，所述校正凹部由所述沟槽的前端处的侧向表面界定，所述校正凹部渐缩至所述沟槽在所述沟槽的所述前端处的宽度，并且其中当所述前导端响应于所述第一辊和所述第二辊的反向旋转而被接收到所述校正凹部中时，所述侧向表面中的至少一个侧向表面接合所述前导端并且将所述前导端引导到所述沟槽的所述前端中。

7.根据权利要求1所述的设备，其中所述辊机构包括开口远侧端部，其中所述两个大致平行的辊的端部是暴露的，其中所述针的所述后端面向所述开口远侧端部以从所述开口远侧端部牵拉所述长丝。

8.根据权利要求1所述的设备，其中所述辊机构被配置为接收来自所述马达驱动器的所述旋转力并将所述旋转力施加到所述第一辊和所述第二辊中的至少一者。

9.根据权利要求1所述的设备，其中所述控制器被配置为接收瞬时输入，所述瞬时输入被配置为使所述针完成至少一次转动以在所述主体中形成单次缝合。

10.根据权利要求1所述的设备，其中所述控制器被配置为接收反向输入，所述反向输入被配置为使所述马达驱动器沿反向方向转动所述针。

11.一种系统，所述系统包括：

螺旋形针，所述螺旋形针具有螺旋半径，所述针具有位于轴的第一端部处的尖端和接合到第二端部的长丝；

辊机构，所述辊机构被配置为可反向旋转地支撑两个大致平行的辊，所述两个大致平行的辊被配置为在两者间接合所述针的所述轴，所述针能够围绕第一辊转动，所述第一辊的辊半径小于所述针的螺旋半径，以使所述针的所述第一端部能够刺穿主体并且牵拉所述长丝穿过邻近所述第一辊设置的主体；和

马达驱动器，所述马达驱动器包括：

马达，所述马达与辊机构可操作地联接以传送旋转力，从而使所述两个大致平行的辊旋转；

控制器，所述控制器与所述马达可操作地联接并且被配置为使所述针完成至少一次转动以在所述主体中形成单次缝合；和

交互装置，所述交互装置被配置为使所述马达驱动器能够由人类用户和机器人致动器中的一者支撑。