[发明专利]一种三维实时监控挂轨机器人运动的系统

权利要求书

1.一种三维实时监控挂轨机器人运动的系统，其特征在于：所述三维实时监控挂轨机器人运动的系统包括执行在通用WEB浏览器中的客户端模块和机器人，所述WEB浏览器端只是运行在各种设备上的通用WEB浏览器，用来从机器人端加载执行客户端模块；所述客户端模块包括三维运动监控客户端模块和三维环境编缉客户端模块，所述机器人内部运行有三维运动监控服务端模块和三维环境编辑服务端模块；所述三维运动监控服务端模块负责对接三维运动监控客户端模块，用于把机器人当前运动状态数据传递给三维运动监控客户端模块、以及把三维运动监控客户端模块发出的运动请求发送给机器人内部的运动控制单元来控制机器人实际运动；所述三维运动监控客户端模块用于从三维运动监控服务端模块获取运动数据、实时显示机器人在三维仿真环境中的状态和位置，以及把指定位置传回三维运动监控服务端模块、进而控制机器人运动到指定位置；所述三维环境编辑服务端模块负责对接三维环境编缉客户端模块，用于把三维环境编缉客户端模块创建修改的仿真环境信息转换成三维仿真环境配置文件；所述三维环境编缉客户端模块用于创建修改仿真环境信息，并把数据传回三维环境编辑服务端模块保存为三维仿真环境配置文件。

2.根据权利要求1所述的一种三维实时监控挂轨机器人运动的系统，其特征在于所述三维实时监控挂轨机器人运动的系统用于三维实时监控挂轨机器人运动时包括以下交互步骤：

S1、WEB浏览器端三维环境编缉客户端模块连接机器人端三维环境编缉服务端模块根据实际环境编辑三维仿真环境配置文件，并保存供客户端软件三维运动监控客户端模块和机器人端三维运动监控服务端模块使用；

S2、WEB浏览器端三维运动监控客户端模块连接机器人端三维运动监控服务端模块获取三维仿真环境配置文件和实际机器人各关节部件的三维模型文件，绘制仿真环境和仿真机器人；

S3、WEB浏览器端三维运动监控客户端模块通过机器人端三维运动监控服务端模块不断获取实际机器人在轨道上的位置信息以及实际机器人各关节部件的状态，WEB浏览器端三维运动监控客户端模块根据实际机器人在轨道上的位置信息以及实际机器人各关节部件的状态不断刷新绘制仿真机器人在仿真环境中的位置以及关节姿态，实现仿真环境和实际环境、仿真机器人和实际机器人的完全同步；

S4、通过WEB浏览器端三维运动监控客户端模块在仿真环境中指定位置信息控制仿真机器人运动、并将位置信息作为控制命令发送给机器人端三维运动监控服务端模块，机器人端三维运动监控服务端模块将控制命令作用于机器人各个关节部件，在实际环境中实现实际机器人同步运动；

S5、根据三维实时监控挂轨机器人运动实际需要触发步骤S3、或者步骤S4。

3.根据权利要求2所述的一种三维实时监控挂轨机器人运动的系统，其特征在于：所述步骤S1，WEB浏览器端三维环境编缉客户端模块根据实际环境创建轨道和机柜环境元素，轨道和机柜的位置尺寸均使用实际测量的数值，编辑获得三维仿真环境配置文件。

4.根据权利要求2所述的一种三维实时监控挂轨机器人运动的系统，其特征在于：所述步骤S4用户在WEB浏览器端三维运动监控客户端模块仿真环境中使用鼠标点击轨道的指定位置，利用三维坐标变换指定位置为实际轨道的位置信息。

5.根据权利要求1所述的一种三维实时监控挂轨机器人运动的系统，其特征在于：所述客户端模块运行在通用WEB浏览器中，无需额外软件。