[发明专利]机器人通行控制方法和装置及设备

说明书

本申请涉及一种机器人通行控制方法和装置及设备，其中方法包括：在机器人通行过程中，实时获取机器人的当前位置和当前通行速度；根据机器人的当前位置，判断机器人当前是否进入拐点辐射区域；在判断出机器人当前进入拐点辐射区域时，根据机器人的当前通行速度，对机器人的通行速度进行调整，以减缓机器人通过拐点辐射区域时的通行速度。通过实时获取机器人的当前位置和当前通行速度，根据机器人的当前位置，判断机器人是否进入到拐点辐射区域。在判断出机器人即将进入拐点辐射区域时，则减缓机器人通过拐点辐射区域时的通行速度，从而有效避免了机器人在通过路口时仍保持正常通行速度而容易发生碰撞的情况。

技术领域

本申请涉及机器人设计技术领域，尤其涉及一种机器人通行控制方法和装置及设备。

背景技术

机器人在导航过程中，当遇到十字路口或门口时，由于机器人速度过快，相邻路口或者是拐角处无法快速及时地探测到，以及机器人减速不及时等原因，很容易导致与其他路口或者拐角处经过的人或其他移动物体发生碰撞。

发明内容

有鉴于此，本申请提出了一种机器人通行控制方法，可以有效避免机器人通行过程中在路口等位置发生碰撞的情况。

根据本申请的一方面，提供了一种机器人通行控制方法，包括：

在机器人通行过程中，实时获取所述机器人的当前位置和当前通行速度；

根据所述机器人的当前位置，判断所述机器人当前是否进入拐点辐射区域；其中，所述拐点辐射区域被标记在所述机器人的导航地图中；

在判断出所述机器人当前进入所述拐点辐射区域时，根据所述机器人的所述当前通行速度，对所述机器人的通行速度进行调整，以减缓所述机器人通过所述拐点辐射区域时的通行速度。

在一种可能的实现方式中，在判断出所述机器人当前进入所述拐点辐射区域时，根据所述机器人的所述当前通行速度，对所述机器人的通行速度进行调整，包括：

获取所述机器人通过所述拐点辐射区域时的速度阈值；

判断所述机器人的当前通行速度是否大于所述速度阈值；

在判断出所述机器人的当前通行速度大于所述速度阈值时，降低所述机器人的当前通行速度。

在一种可能的实现方式中，在根据所述机器人的所述当前通行速度，对所述机器人的通行速度进行调整后，还包括：

判断所述机器人的当前位置是否离开所述拐点辐射区域；

在判断出所述机器人的当前位置离开所述拐点辐射区域时，对所述机器人的通行速度进行再次调整。

在一种可能的实现方式中，还包括在所述机器人的导航地图上标记出所述拐点辐射区域的步骤；

其中，在所述导航地图上标记出所述拐点辐射区域，包括：

获取所述机器人通行环境的环境地图，由所述环境地图中筛选出障碍物区域，构建得到障碍物地图；

其中，所述障碍物地图中包含有障碍物区域和非障碍物区域；所述障碍物区域和所述非障碍物区域的灰度不同；

对所述障碍物地图进行直线提取，提取出所述障碍物地图中的直线；

对各直线的端点进行检测，由各所述直线的端点中提取出相应的拐点，并根据提取出的各所述拐点，确定所述拐点辐射区域。

在一种可能的实现方式中，构建所述障碍物地图后，在对所述障碍物地图进行直线提取之前，还包括：对所述障碍物地图进行膨胀处理的操作。

在一种可能的实现方式中，对所述障碍物地图进行直线提取时，根据所述障碍物地图中各直线的长度进行有效直线的提取；