[发明专利]机器人通行控制方法和装置及设备

权利要求书

1.一种机器人通行控制方法，其特征在于，包括：

在机器人通行过程中，实时获取所述机器人的当前位置和当前通行速度；

根据所述机器人的当前位置，判断所述机器人当前是否进入拐点辐射区域；其中，所述拐点辐射区域指机器人的通行路径中存在路口的区域，所述拐点辐射区域被标记在所述机器人的导航地图中；

在判断出所述机器人当前进入所述拐点辐射区域时，根据所述机器人的所述当前通行速度，对所述机器人的通行速度进行调整，以减缓所述机器人通过所述拐点辐射区域时的通行速度；

在判断出所述机器人当前进入所述拐点辐射区域时，根据所述机器人的所述当前通行速度，对所述机器人的通行速度进行调整，包括：

获取所述机器人通过所述拐点辐射区域时的速度阈值；

判断所述机器人的当前通行速度是否大于所述速度阈值；

在判断出所述机器人的当前通行速度大于所述速度阈值时，对所述当前通行速度进行降速调整；

在对当前通行速度进行降速调整时，基于预设的降速速率实现；

其中，所述速度阈值指的是经过所述拐点辐射区域时的最大速度；

所述降速速率根据所述机器人的正常通行速度和所述拐点辐射区域的大小进行相应的设置，其中，所述机器人正常的通行速度即在非拐点辐射区域通行的速度；

在对所述机器人的通行速度进行调整后，所述机器人以调整后的通行速度通过所述拐点辐射区域，并在所述机器人离开所述拐点辐射区域后，将所述机器人的通行速度调整回未进入所述拐点辐射区域时的通行速度，以恢复机器人的正常通行状态；

还包括在所述机器人的导航地图上标记出所述拐点辐射区域的步骤；

其中，在所述导航地图上标记出所述拐点辐射区域，包括：

获取所述机器人通行环境的环境地图，由所述环境地图中筛选出障碍物区域，构建得到障碍物地图；

其中，所述障碍物地图中包含有障碍物区域和非障碍物区域；所述障碍物区域和所述非障碍物区域的灰度不同；

对所述障碍物地图进行直线提取，提取出所述障碍物地图中的直线；

对各直线的端点进行检测，由各所述直线的端点中提取出相应的拐点，并根据提取出的各所述拐点，确定所述拐点辐射区域；

对各直线的端点进行检测，由各所述直线的端点中提取出相应的拐点，包括：

检测各所述直线的端点是否为角点，由各所述直线的端点中选取出角点；

利用叉形结构对选取出的各所述角点进行再次筛选，由各所述角点中筛选出最终的拐点；

在利用叉形结构对选取出的各所述角点进行再次筛选，由各所述角点中筛选出最终的拐点时，包括：

分别在各所述角点的左斜上方、右斜上方、左斜下方、右斜下方这四个方向分别选取两个特定距离的坐标点作为检测点，然后检测各所述检测点是否为未探索点，当检测出来所述四个方向中存在两个以上的方向均存在所述未探索点时，则将所述角点以及所述角点对应的直线删除，最终保留下来的角点即为拐点；其中，未探索点指的是所构建的障碍物地图中的未知的点，即不确定是占据点还是未占据点的点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，构建所述障碍物地图后，在对所述障碍物地图进行直线提取之前，还包括：对所述障碍物地图进行膨胀处理的操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述障碍物地图进行直线提取时，根据所述障碍物地图中各直线的长度进行有效直线的提取；

其中，所述有效直线的长度大于或等于50个像素点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据提取出的各所述拐点，确定所述拐点辐射区域，包括：

根据预先设置的辐射阈值，以所述拐点为中心，所述辐射阈值为半径确定所述拐点辐射区域。