[发明专利]电动舵机、电动舵机零位标定方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种电动舵机零位标定方法，其特征在于，所述电动舵机包括舵轴、舵机安装框架、丝杆、丝杆螺母、角度传感器和导杆；

所述舵轴、所述丝杆、所述丝杆螺母、所述角度传感器和所述导杆安装在所述舵机安装框架中，所述角度传感器用于测量丝杆螺母的运动距离相对舵轴的偏转角；

所述丝杆和所述丝杆螺母之间通过滚珠丝杆副连接，所述丝杆螺母中设有导向槽，所述导向槽与所述导杆形成滑动副；所述导杆为两端粗中间细的哑铃式结构，丝杆螺母的导向槽滑动安装在导杆中间的细杆部分，并通过导杆两端的粗杆部分进行限位；

在所述丝杆转动时，在所述导杆的作用下所述丝杆螺母不转动而沿着所述导杆方向运动，进而带动所述舵轴转动；所述方法包括：

获取所述丝杆螺母运动至所述导杆左侧限位端面时，所述角度传感器检测得到的左侧偏转角；

获取所述丝杆螺母运动至所述导杆右侧限位端面时，所述角度传感器检测得到的右侧偏转角；

获取所述丝杆螺母正常状态时，所述角度传感器检测到的目标偏转角；

根据所述左侧偏转角、所述右侧偏转角和所述目标偏转角对所述电动舵机进行零位标定；

所述根据所述左侧偏转角、所述右侧偏转角和所述目标偏转角对所述电动舵机进行零位标定，包括：

根据所述左侧偏转角和所述右侧偏转角计算偏差角；

根据所述偏差角和所述目标偏转角对所述电动舵机进行零位标定；

所述根据所述左侧偏转角和所述右侧偏转角计算偏差角，包括：

所述偏差角θ₀为：

其中，θ_传感器左为左侧偏转角，θ_传感器右为右侧偏转角；

所述根据所述偏差角和所述目标偏转角对所述电动舵机进行零位标定，包括：

计算所述目标偏转角与所述偏差角的角度差；

若所述角度差为0，则确定所述舵轴的位置为零位。

2.一种电动舵机零位标定装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条程序指令，所述处理器通过加载并执行所述至少一条程序指令以实现权利要求1所述的方法。

3.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条程序指令，所述至少一条程序指令被处理器加载并执行以实现权利要求1所述的方法。