[发明专利]航空器的降落方法、航空器和航空器降落平台

说明书

本发明实施例提供了一种航空器的降落方法、航空器和航空器降落平台，用于精确控制航空器在封闭空间内降落，提高航空器管理效率。方法包括：飞行至第一目标位置的预设高度；通过摄像装置，识别第一图案；所述第一图案位于航空器降落平台的处于打开状态的盖板的表面；响应于所述第一图案的识别，在所述第一图案的上方或者在所述第一图案的上方的附近区域，降低飞行高度；通过所述摄像装置，识别第二图案；所述第二图案位于所述航空器降落平台的底板的表面，所述第二图案的面积小于所述第一图案的面积；响应于所述第二图案的识别，在所述第二图案的上方降落至所述航空器降落平台。

技术领域

本发明涉及航空器技术领域，尤其涉及一种航空器的降落方法、航空器和航空器降落平台。

背景技术

目前，航空器的视觉识别降落主要应用于停机坪降落，空间利用率不高，降落后的存放、搬运等处理会产生较高的成本。如何能够引导航空器精确降落至室内或者容器内，是现有技术中存在的问题。

发明内容

为此，本发明提供了一种航空器降落平台、航空器的降落方法及航空器，以力图解决或者至少缓解上面存在的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种航空器的降落方法，包括：

飞行至第一目标位置的预设高度；

通过摄像装置，识别第一图案；所述第一图案位于航空器降落平台的处于打开状态的盖板的表面；

响应于所述第一图案的识别，在所述第一图案的上方或者在所述第一图案的上方的附近区域，降低飞行高度；

通过所述摄像装置，识别第二图案；所述第二图案位于所述航空器降落平台的底板的表面，所述第二图案的面积小于所述第一图案的面积；

响应于所述第二图案的识别，在所述第二图案的上方降落至所述航空器降落平台。

可选地，所述第一图案包含方向信息；

响应于所述第一图案的识别，在所述第一图案的上方的附近区域，降低飞行高度，包括：

响应于所述第一图案的识别，根据所述第一图案包含的方向信息、预存的所述第一图案和所述第二图案的相对方向，以及，预存的所述第一图案和所述第二图案的相对距离，确定第二目标位置；

飞行至所述第二目标位置，在所述第二目标位置降低飞行高度。

可选地，所述通过摄像装置，识别第一图案之后，响应于所述第一图案的识别，在所述第一图案的上方或者在所述第一图案的上方的附近区域，降低飞行高度之前，还包括：

响应于所述第一图案的识别失败，在所述第一目标位置的附近区域内飞行，再次识别所述第一图案。

可选地，方法还包括：

响应于所述第一图案的再次识别失败，进入人工操作流程。

可选地，在所述第一目标位置的附近区域内飞行，包括：

绕所述第一目标位置以矩形轨迹飞行，所述矩形的边长为预设值。

可选地，在所述第二图案的上方降落至所述航空器降落平台，包括：

实时将位置调整至所述第二图案的上方并降落至所述航空器降落平台。

可选地，所述第二图案包括至少一层嵌套的第三图案；

在所述第二图案的上方降落至所述航空器降落平台，包括：

实时将位置调整至所述第二图案的上方并降低飞行高度；

通过摄像装置，识别所述第三图案；