[发明专利]航空器的降落方法、航空器和航空器降落平台

权利要求书

1.一种航空器的降落方法，其特征在于，包括：

飞行至第一目标位置的预设高度；

通过摄像装置，识别第一图案；所述第一图案位于航空器降落平台的处于打开状态的盖板的表面；

响应于所述第一图案的识别，在所述第一图案的上方或者在所述第一图案的上方的附近区域，降低飞行高度；

通过所述摄像装置，识别第二图案；所述第二图案位于所述航空器降落平台的底板的表面，所述第二图案的面积小于所述第一图案的面积；

响应于所述第二图案的识别，在所述第二图案的上方降落至所述航空器降落平台。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图案包含方向信息；

响应于所述第一图案的识别，在所述第一图案的上方的附近区域，降低飞行高度，包括：

响应于所述第一图案的识别，根据所述第一图案包含的方向信息、预存的所述第一图案和所述第二图案的相对方向，以及，预存的所述第一图案和所述第二图案的相对距离，确定第二目标位置；

飞行至所述第二目标位置，在所述第二目标位置降低飞行高度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过摄像装置，识别第一图案之后，响应于所述第一图案的识别，在所述第一图案的上方或者在所述第一图案的上方的附近区域，降低飞行高度之前，还包括：

响应于所述第一图案的识别失败，在所述第一目标位置的附近区域内飞行，再次识别所述第一图案。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于所述第一图案的再次识别失败，进入人工操作流程。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一目标位置的附近区域内飞行，包括：

绕所述第一目标位置以矩形轨迹飞行，所述矩形的边长为预设值。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第二图案的上方降落至所述航空器降落平台，包括：

实时将位置调整至所述第二图案的上方并降落至所述航空器降落平台。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二图案包括至少一层嵌套的第三图案；

在所述第二图案的上方降落至所述航空器降落平台，包括：

实时将位置调整至所述第二图案的上方并降低飞行高度；

通过摄像装置，识别所述第三图案；

响应于所述第三图案的识别，实时将位置调整至最后一层嵌套的第三图案的上方并降落至所述航空器降落平台。

8.一种航空器，其特征在于，包括：

摄像单元，用于拍摄航空器下方的图像；

处理单元，用于控制所述航空器飞行至第一目标位置的预设高度；通过所述摄像单元，识别所述航空器下方的第一图案；响应于所述第一图案的识别，控制所述航空器在所述第一图案的上方或者在所述第一图案的上方的附近区域，降低飞行高度；通过所述摄像单元，识别所述航空器下方的第二图案，所述第二图案的面积小于所述第一图案的面积；响应于所述第二图案的识别，控制所述航空器在所述第二图案的上方降落。

9.如权利要求8所述的航空器，其特征在于，所述处理单元用于响应于所述第一图案的识别，控制所述航空器在所述第一图案的上方的附近区域，降低飞行高度时，具体用于：

响应于所述第一图案的识别，根据所述第一图案包含的方向信息、预存的所述第一图案和所述第二图案的相对方向，以及，预存的所述第一图案和所述第二图案的相对距离，确定第二目标位置；

飞行至所述第二目标位置，在所述第二目标位置降低飞行高度。

10.如权利要求8所述的航空器，其特征在于，所述处理单元还用于：

响应于所述第一图案的识别失败，控制所述航空器在所述第一目标位置的附近区域内飞行，再次识别所述第一图案。