[发明专利]一种开源切片路径规划机器人电弧增材制造方法

权利要求书

1.一种开源切片路径规划机器人电弧增材制造方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

（1）开源切片与路径规划：零件三维模型使用开源切片软件进行切片和路径规划，最终获得二维3D打印的离散切片和路径规划数据，并输出txt格式的代码；

（2）坐标拾取与数据链生成和代码编译：使用文本挖掘编程实现开源切片软件输出的离散切片和路径规划数据txt文件的读取，拾取二维坐标点，在原始数据为二维坐标点的基础上，通过设置Z轴，将坐标点扩展至三维，制成双向循环链表，获得机器人能够识别的增材制造路径代码，最终实现坐标转换及机器人控制代码编译；

（3）将编译后的代码输入工业机器人和弧焊电源控制器，实现工业机器人运动轨迹、运动参数和焊接参数的控制。

2.根据权利要求1所述开源切片路径规划机器人电弧增材制造方法，其特征在于：系统所用的开源切片软件为Cura。

3.根据权利要求1所述开源切片路径规划机器人电弧增材制造方法，其特征在于：步骤（2）所述坐标拾取与数据链生成和代码编译的具体过程为：

当当前层数≤设定的总层数，进入当前层入口，设置起弧命令，拾取二维坐标点，在原始数据为二维坐标点的基础上，通过设置Z轴，将坐标点扩展至三维，三维坐标点依次排列，制成双向循环链表，获得机器人能够识别的增材制造路径代码和工艺参数，设置熄弧命令，写入Rapid代码，进入下一层，不断重复该过程；

当当前层数＞设定的总层数时关闭并保存写入的文件，导入机器人控制器，控制机器人运动与焊机运行。

4.根据权利要求1所述开源切片路径规划机器人电弧增材制造方法，其特征在于：步骤（3）所述工业机器人提供手动、自动和手动+自动3种不同的增材制造模式，分别实现单层、自动多层和手动多层电弧增材制造。