[发明专利]信息处理方法、测距方法及装置

说明书

本申请实施例提供一种信息处理方法、测距方法及装置，该方法包括：通过边缘检测算子对目标图像进行处理，得到所述目标图像中物体的边缘信息，所述目标图像是由目标相机拍摄获得的；通过直线检测分割算法，提取所述边缘信息对应的图像中的第一直线，所述第一直线对应的线段长度大于预设阈值；根据所述第一直线，对所述目标图像进行分区处理，得到目标区域图像；根据所述目标区域图像，确定所述目标灭点，所述目标灭点用于修正所述目标相机与世界坐标系的俯仰角和水平角。本申请实施例提供的方法能够克服现有技术的测距精度较低的问题。

技术领域

本申请实施例涉及测距技术领域，尤其涉及一种信息处理方法、测距方法及装置。

背景技术

随着科技的发展，基于距离的应用和需求场景数量众多，且依赖性很强。比如在自动驾驶场景，室内机器人等等。

目前，测距方法一般采用小孔成像测距、逆透视变换测距以及PNP测距。其中，在测距过程中，拍摄相机参数的准确性尤为重要。但是，小孔成像测距需要知道测距物体的长度和宽度、需要拍摄相机内参和畸变系数，其中，模型为近似模型，对噪声极其敏感，并且由于使用相似三角形的原理，被测物体必须平行于相面；逆透视变换测距在标定时存在误差，随着距离越远，测距误差越大，并且在现实场景中，比如在自动驾驶场景，车在开动时有时会产生颠簸，相机可能会发生震动，这使得现实场景不再满足所标定的单应矩阵，此时测距误差会变大；PNP测距的前提条件苛刻，需要得到3D-2D点对，但是在现实中，比如在自动驾驶场景，室内机器人等等，无法得到精确的3D点，甚至仅仅依靠单目相机测距无法得到3D点。

因此，现有的测距方法中存在测距条件复杂、测距误差大的问题，进而无法准确地对拍摄相机参数进行修正，导致测距精度较低。

发明内容

本申请实施例提供一种信息处理方法、测距方法及装置，以克服现有技术的无法准确地对拍摄相机参数进行修正，进而导致测距精度较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种信息处理方法，包括：

通过边缘检测算子对目标图像进行处理，得到所述目标图像中物体的边缘信息，所述目标图像是由目标相机拍摄获得的；

通过直线检测分割算法，提取所述边缘信息对应的图像中的第一直线，所述第一直线对应的线段长度大于预设阈值；

根据所述第一直线，对所述目标图像进行分区处理，得到目标区域图像；

根据所述目标区域图像，确定所述目标灭点，所述目标灭点用于修正所述目标相机与世界坐标系的俯仰角和水平角。

第二方面，本申请实施例提供一种测距方法，包括：

获取目标相机在世界坐标系下的坐标以及所述目标相机的焦距；

从通过目标相机拍摄待测距的目标点形成的目标图像中提取目标灭点，所述目标灭点用于修正所述目标相机与世界坐标系的俯仰角和水平角；

获取所述目标点在所述目标图像上的投影坐标；

根据所述目标相机在世界坐标系下的坐标、所述目标相机的焦距、所述目标图像的尺寸以及所述投影坐标，利用通过所述目标灭点修正后的俯仰角和水平角，确定所述目标点到所述目标相机的距离；

其中，所述目标灭点是由如权利要求1-6任一项所述的信息处理方法确定得到的。

第三方面，本申请实施例提供一种信息处理装置，包括：

第一处理模块，用于通过边缘检测算子对目标图像进行处理，得到所述目标图像中物体的边缘信息，所述目标图像是由目标相机拍摄获得的；

第二处理模块，用于通过直线检测分割算法，提取所述边缘信息对应的图像中的第一直线，所述第一直线对应的线段长度大于预设阈值；