[发明专利]内窥镜接头、机器人手术系统及内窥镜接头的旋转位置调整方法

说明书

本发明提供能够将内窥镜及机器人臂的驱动部配置在各自的旋转角度范围的原点的内窥镜接头、机器人手术系统及内窥镜接头的旋转位置调整方法。该内窥镜接头(6)具备基部(62)，所述基部包括使由机器人臂(2a)的驱动部(201)驱动而旋转的被驱动构件(64)的旋转减速并传递给内窥镜保持部(61)的传递机构(65)。传递机构(65)包括：通过被驱动构件(64)的旋转而旋转的驱动传递轴(65d)、与驱动传递轴(65d)一体地旋转的第一联结构件(651)以及能够相对于驱动传递轴(65d)旋转地设置且与第一联结构件联结并旋转的第二联结构件(652)。另外，基部(62)包括通过与第二联结构件(652)抵接从而使驱动传递轴(65d)的旋转停止的止动部(62a)。

技术领域

本发明涉及内窥镜接头、机器人手术系统及内窥镜接头的旋转位置调整方法，特别涉及将内窥镜保持为能够旋转的内窥镜接头、具备内窥镜接头的机器人手术系统及内窥镜接头的旋转位置调整方法。

背景技术

以往，已知将内窥镜保持为能够旋转的内窥镜接头。

在日本特开2020-31767号公报中公开了将内窥镜保持为能够旋转的内窥镜接头。该内窥镜接头具备：能够拆卸地与帷帘接头连接的基部、将内窥镜保持为能够旋转的保持部(内窥镜保持部)、经由帷帘接头由机器人臂的旋转驱动部(驱动部)驱动而旋转的被驱动构件以及使被驱动构件的旋转减速并传递给保持部的传递机构。即，传递机构构成为使被驱动构件的旋转减速并传递给内窥镜保持部。

另外，在日本特开2020-31767号公报中公开了一种机器人手术系统，其能够通过使操作手柄转动，从而使机器人臂的旋转驱动部旋转驱动而使内窥镜旋转。

发明内容

在此，在利用日本特开2020-31767号公报记载的机器人手术系统进行手术时，例如，在将内窥镜安装于机器人臂时的初期，为了使内窥镜的视野成为相同或为了将使内窥镜旋转时的操作手柄的能够左右旋转的量设为均等，有想将内窥镜及机器人臂的驱动部配置在各自的旋转角度范围的原点的要求。特别是在日本特开2020-31767号公报记载的内窥镜接头具备使利用机器人臂的驱动部产生的旋转减速并传递给内窥镜保持部的传递机构的情况下，存在难以使内窥镜及机器人臂的驱动部配置在各自的旋转角度范围的原点的问题。

本发明为解决上述课题而做出，本发明的目的在于提供能够将内窥镜及机器人臂的驱动部配置在各自的旋转角度范围的原点的内窥镜接头、机器人手术系统及内窥镜接头的旋转位置调整方法。

为了达成上述目的，本发明的第一方面的内窥镜接头是一种与机器人手术系统的机器人臂连接的内窥镜接头，其中，具备：内窥镜保持部，所述内窥镜保持部将内窥镜保持为能够旋转；以及基部，所述基部包括安装于机器人臂的安装部、设置于安装部并由机器人臂的驱动部驱动而旋转的被驱动构件及使被驱动构件的旋转减速并传递给内窥镜保持部的传递机构，传递机构包括：驱动传递轴，所述驱动传递轴通过被驱动构件的旋转而旋转；第一联结构件，所述第一联结构件与驱动传递轴一体地旋转；以及第二联结构件，所述第二联结构件设置成能够相对于驱动传递轴旋转，并与第一联结构件联结并旋转，基部包括通过与第二联结构件抵接从而使驱动传递轴的旋转停止的止动部。