[发明专利]深度图的生成方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开公开了深度图的生成方法、装置、电子设备和存储介质，涉及人工智能技术领域，具体为计算机视觉、智能交通和深度学习技术领域。实现方案为：根据获取到的点云图和视觉图像，生成视觉图像中各个像素点的第一深度值，根据视觉图像中各个像素点的坐标位置和第一深度值，确定各个像素点在世界坐标系中的三维坐标位置，将各个像素点的三维坐标位置和像素信息输入至深度修正模型，以生成各个像素点的第二深度值，以生成场景的深度图。本公开中将视觉图像中各个像素点和第一深度值投影回三维空间中，基于各个像素点的三维坐标位置和包含的像素信息，在三维空间中进行深度修正，得到最终的深度图，提高了深度估计的准确性。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，具体为计算机视觉、智能交通和深度学习技术领域，尤其涉及深度图的生成方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

场景深度补全，即通过算法补全深度图中空洞或者不可靠的位置，得到致密且精确的深度图，是计算机视觉领域中的一个重要课题，在机器人、自动驾驶和增强现实等领域中起到关键性作用。

因此，如何得到准确的深度图是亟待解决的技术问题。

发明内容

本公开提供了一种用于提高深度图确定的准确性的深度图的生成方法、装置、电子设备和存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种深度图的生成方法，包括：

获取场景的点云图和视觉图像；

根据所述点云图和所述视觉图像，生成所述视觉图像中各个像素点的第一深度值；

根据所述视觉图像中所述各个像素点的坐标位置和第一深度值，确定所述各个像素点在世界坐标系中的三维坐标位置；

将所述各个像素点的三维坐标位置和对应像素点的像素信息输入至深度修正模型，以生成所述各个像素点的第二深度值；

根据所述各个像素点的第二深度值，生成所述场景的深度图。

根据本公开的另一方面，提供了一种深度图的生成装置，包括：

获取模块，用于获取场景的点云图和视觉图像；

第一生成模块，用于根据所述点云图和所述视觉图像，生成所述视觉图像中各个像素点的第一深度值；

确定模块，用于根据所述视觉图像中所述各个像素点的坐标位置和第一深度值，确定所述各个像素点在世界坐标系中的三维坐标位置；

第二生成模块，用于将所述各个像素点的三维坐标位置和对应像素点的像素信息输入至深度修正模型，以生成所述各个像素点的第二深度值；

第三生成模块，用于根据所述各个像素点的第二深度值，生成所述场景的深度图。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现第一方面所述的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明