[发明专利]一种实时自动驾驶定位方法及系统

说明书

本发明涉及一种实时自动驾驶定位方法及系统，其中，方法包括：轮速计传感器检测轮速信息；惯性传感器检测惯性信息；差分定位装置检测车辆定位信息；云端根据车辆定位信息和基准定位信息生成定位修正参数,反馈给差分定位装置；差分定位装置根据定位修正参数对车辆定位信息修正，得到修正定位信息，并将修正定位信息和第一时钟信号发送给处理器；处理器实时判断是否接收到第一时钟信号；当接收到第一时钟信号时，根据第一时钟信号分别对轮速信息和惯性信息添加第一时钟时间戳；当未接收到第一时钟信号时，根据本地的第二时钟信号分别对轮速信息和惯性信息添加第二时钟时间戳；将轮速信息和/或惯性信息和/或修正定位信息发送给轨迹处理单元。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种实时自动驾驶定位方法及系统。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

全球定位系统拥有定位精度高的特征，可以实行全球，全天候多维持续定位，并具有定位精度不会随时间变化而变的优点，是一种便捷和成本低廉的定位方式。

但全球定位系统的更新率较低，其运动性、自主性和抗干扰性部分都存在着一定的缺点。其受环境因素影响较大，比如建筑物遮挡、大气层干扰等因素都会使得定位信号的可靠性和稳定性下降。目前自动驾驶汽车上普遍应用载波相位差分技术定位，但岸桥会遮挡卫星定位信号，导致车辆定位漂移。

当定位信号受到环境的影响时，急需提供一种不易受环境条件干扰，普适性强的定位方案来提高不同工况时的定位精度。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种实时自动驾驶定位方法及系统，时钟同步多种传感器数据，减少定位信号的延迟，组合多种定位方法的定位信号，提高车辆定位信息的稳定性和抗干扰性。

为实现上述目的，第一方面，本发明提供了一种实时自动驾驶定位方法，所述方法包括：

轮速计传感器检测车轮的车轮偏转角度和车轮转动圈数，得到轮速信息，发送给处理器；

惯性传感器检测车辆加速度和偏转角速度，得到惯性信息，发送给处理器；

差分定位装置检测车辆定位信息，发送给云端；

所述云端根据所述车辆定位信息和基准定位信息生成定位修正参数,反馈给所述差分定位装置；

所述差分定位装置根据所述定位修正参数对所述车辆定位信息进行修正处理，得到修正定位信息，并将所述修正定位信息和内置的第一时钟信号发送给所述处理器；所述车辆定位信息具有第一类型时间戳；

所述处理器实时判断是否接收到所述第一时钟信号；

当所述处理器接收到所述第一时钟信号时，根据所述第一时钟信号分别对所述轮速信息和惯性信息添加第一时钟时间戳；

当所述处理器未接收到所述第一时钟信号时，根据本地的第二时钟信号分别对所述轮速信息和惯性信息添加第二时钟时间戳；

所述处理器将所述轮速信息和/或惯性信息和/或修正定位信息发送给轨迹处理单元。

优选的，所述轨迹处理单元根据所述轮速信息生成第一轨迹信息；

根据所述惯性信息生成第二轨迹信息；

根据所述修正定位信息生成第三轨迹信息；

根据所述第一轨迹信息、第二轨迹信息和第三轨迹信息进行拼接处理，得到车辆轨迹信息。

进一步优选的，，在所述根据所述修正定位信息生成第三轨迹信息之前，所述方法还包括：