[发明专利]一种实时自动驾驶定位方法及系统

权利要求书

1.一种实时自动驾驶定位方法，其特征在于，所述方法包括：

轮速计传感器检测车轮的车轮偏转角度和车轮转动圈数，得到轮速信息，发送给处理器；

惯性传感器检测车辆加速度和偏转角速度，得到惯性信息，发送给处理器；

差分定位装置检测车辆定位信息，发送给云端；

所述云端根据所述车辆定位信息和基准定位信息生成定位修正参数,反馈给所述差分定位装置；

所述差分定位装置根据所述定位修正参数对所述车辆定位信息进行修正处理，得到修正定位信息，并将所述修正定位信息和内置的第一时钟信号发送给所述处理器；所述车辆定位信息具有第一类型时间戳；

所述处理器实时判断是否接收到所述第一时钟信号；

当所述处理器接收到所述第一时钟信号时，根据所述第一时钟信号分别对所述轮速信息和惯性信息添加第一时钟时间戳；

当所述处理器未接收到所述第一时钟信号时，根据本地的第二时钟信号分别对所述轮速信息和惯性信息添加第二时钟时间戳；

所述处理器将所述轮速信息和/或惯性信息和/或修正定位信息发送给轨迹处理单元；

所述轨迹处理单元根据所述轮速信息生成第一轨迹信息；

根据所述惯性信息生成第二轨迹信息；

根据所述修正定位信息生成第三轨迹信息；

根据所述第一轨迹信息、第二轨迹信息和第三轨迹信息进行拼接处理，得到车辆轨迹信息；

所述根据所述第一轨迹信息、第二轨迹信息和第三轨迹信息进行拼接处理，得到车辆轨迹信息，具体包括：

当在一段时间内，只存在一种类型的轨迹信息时，将该轨迹信息作为该段时间内的车辆轨迹信息；

当在一段时间内，存在大于一种类型的轨迹信息，且存在的所有类型的轨迹信息的对比结果一致时，则将所有存在的轨迹信息进行融合处理，确定车辆轨迹信息；

在一段时间内，存在大于一种类型的轨迹信息，且存在的所有类型的轨迹信息的对比结果不一致时，则将优先级最高的轨迹信息作为车辆轨迹信息，或将对比结果相同的两个轨迹信息进行融合处理，确定车辆轨迹信息。

2.根据权利要求1所述的实时自动驾驶定位方法，其特征在于，在所述根据所述修正定位信息生成第三轨迹信息之前，所述方法还包括：

所述轨迹处理单元根据所述第一时钟时间戳和第二时钟时间戳得到时间转换系数；

根据所述时间转换系数将所述第三轨迹信息中的第二时钟时间戳转换为第一时钟时间戳。