[发明专利]叉车及叉车的夹料方法

说明书

本发明公开了一种叉车及叉车的夹料方法，叉车包括车体、夹臂组件和控制组件，车体设有门架；夹臂组件包括安装架、第一夹臂和第二夹臂；控制组件包括控制器、第一驱动件、第二驱动件和第一传感器，第一驱动件、第二驱动件和第一传感器均与控制器电性连接，第一传感器用于获取第一夹臂在夹持时的第一夹持力。控制器控制第二驱动件带动第一夹臂朝第二夹臂移动，以使第一夹臂和第二夹臂配合夹持物料；同时，第一传感器检测第一夹臂的第一夹持力，以判断该夹持力是否合适，以确保既不会力度过大导致损害物料又不会力度过小导致无法夹起，确保夹持的可靠性，之后，再通过控制器对第一驱动件的控制并带动安装架在门架上升降，以抬升物料。

技术领域

本发明涉及搬运设备技术领域，特别是涉及一种叉车及叉车的夹料方法。

背景技术

叉车是一种常用的自动仓储搬运工具，国际标准化组织ISO/TC110将其称为工业车辆，常用于仓储大型物件的运输，多采用燃油机或者电池进行驱动。叉车能够在计算机的指引下将货物搬运堆高至仓库的货架，或者将货物从货架上取下并搬运到指定的位置。

当物料(被叉取物)为软包货物时，叉车通常难以把握对物料的夹持力，从而很容易出现夹持不牢靠或夹持过度等情况，从而无法满足实际的需要。

发明内容

基于此，有必要提供一种叉车及叉车的夹料方法；该叉车能够检测对被物料的夹持作用力，从而提供合适的夹持作用力，以保证既不出现夹持不牢靠的情况，也不会出现夹持过度的情况；该叉车的夹料方法能够应用于前述的叉车，以进行对物料的夹持操作。

其技术方案如下：

一个实施例提供了一种叉车，包括：

车体，所述车体设有门架；

夹臂组件，所述夹臂组件包括安装架、第一夹臂和第二夹臂，所述安装架与所述门架活动连接，所述第一夹臂与所述安装架活动连接，所述第二夹臂与所述安装架连接；及

控制组件，所述控制组件包括控制器、第一驱动件、第二驱动件和第一传感器，所述第一驱动件、所述第二驱动件和所述第一传感器均与所述控制器电性连接，所述第一驱动件用于使所述安装架在所述门架上进行升降运动，所述第二驱动件用于驱动所述第一夹臂朝所述第二夹臂的方向进行往复移动，以使所述第一夹臂和所述第二夹臂进行收拢或分离，所述第一传感器用于获取所述第一夹臂在夹持时的第一夹持力。

上述叉车，当需要夹持物料(被夹取物)时，控制器控制第二驱动件带动第一夹臂朝第二夹臂移动，以使第一夹臂和第二夹臂之间处于预设距离并同时夹持物料；同时，第一传感器检测第一夹臂的第一夹持力，以判断该夹持力是否合适，以确保既不会力度过大导致损害物料又不会力度过小导致无法夹起，确保夹持的可靠性，之后，再通过控制器对第一驱动件的控制并带动安装架在门架上升降，以抬升物料。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述第二夹臂与所述安装架活动连接，所述控制组件还包括与所述控制器电性连接的第三驱动件，所述第三驱动件用于驱动所述第二夹臂朝所述第一夹臂的方向进行往复移动，以使所述第一夹臂和所述第二夹臂进行收拢或分离。

在其中一个实施例中，所述第二驱动件和所述第三驱动件均为液压推杆，所述第二驱动件和所述第三驱动件均横向布置并上下间隔设在所述安装架上；所述第二驱动件的一端与所述第一夹臂固定，所述第三驱动件的一端与所述第二夹臂固定；

所述第一传感器为压力传感器并能够获取所述第一夹臂在夹持时的第一夹持力或/和所述第一传感器能够获取所述第二夹臂在夹持时的第二夹持力。

在其中一个实施例中，所述控制组件还包括液压调节器，所述液压调节器设在所述安装架上，所述液压调节器用于调节所述第二驱动件的液压或/和所述第三驱动件的液压。