[发明专利]无人车行驶数据确定方法、装置、无人车及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人车行驶数据确定方法、装置、无人车及存储介质，该方法包括：确定无人车沿当前ST(时间路程)路径行驶预设采集时长时的可选行驶参数集合，可选行驶参数集合中的各可选行驶参数包括无人车在距离当前时刻预设采集时长时的行驶路程和行驶速度；确定每个可选行驶参数与无人车的当前行驶参数对应的多项式曲线；根据成本最低原则确定所有可选行驶参数对应的多项式曲线中的目标多项式曲线，且目标多项式曲线的障碍物距离成本、速度成本以及加速度成本均小于相应预设成本阈值；根据目标多项式曲线控制无人车沿当前ST路径行驶。解决了现有技术在面对障碍物的违规超车时，存在无法兼顾无人车行驶安全与行驶平稳性的技术问题。

技术领域

本发明实施例涉及自动控制领域，尤其涉及一种无人车行驶数据确定方法、装置、无人车及存储介质。

背景技术

现有无人车的ST曲线(时间-路程曲线)确定方法通常是在障碍物的ST图中，通过搜索算法为无人车找到一条最优的ST曲线。该ST曲线可以让无人车应对大部分的场景，却无法应对所有场景。因为无人车对与其运行方向平行的障碍物的感知不理想，因此无法准确检测其侧面并排行驶的障碍物的大小、障碍物的行驶速度和行驶方向，这就导致无人车无法第一时间获知障碍物的突然超车行为，并及时通过速度优化来避险。示例性的，由于无人车仅能在障碍物进入到其ST路径时才能检测到障碍物的超车行为，因此当障碍物超车进入无人车的ST路径，且进入该ST路径的位置与无人车的当前位置之间的距离小于安全超车距离时，无人车只能采取紧急大幅降速的措施来进行避险，该大幅降速的操作会使无人车出现明显的卡顿现象。而且，在一些危险场景下，无人车在出现明显卡顿现象的同时还会遭遇剐蹭事故。

综上，本申请人在实现本发明实施例的过程中发现，在面对障碍物的违规超车时，现有技术至少存在无法兼顾无人车行驶安全与行驶平稳性的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人车行驶数据确定方法，解决了现有技术在面对障碍物的违规超车时，存在无法兼顾无人车行驶安全与行驶平稳性的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人车行驶数据确定方法，包括：

确定无人车沿当前ST(时间路程)路径行驶预设采集时长时的可选行驶参数集合，所述可选行驶参数集合中的各可选行驶参数包括无人车在距离当前时刻预设采集时长时的行驶路程和行驶速度；

确定每个可选行驶参数与无人车的当前行驶参数对应的多项式曲线，所述多项式曲线用于表示无人车行驶路程与行驶时间之间的对应关系；

根据成本最低原则确定所有可选行驶参数对应的多项式曲线中的目标多项式曲线，且所述目标多项式曲线的障碍物距离成本、速度成本以及加速度成本均小于相应预设成本阈值；

根据所述目标多项式曲线确定无人车的行驶速度与行驶时间之间的对应关系，并根据该对应关系控制无人车沿当前ST路径行驶。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人车行驶数据确定装置，包括：

行驶参数模块，用于确定无人车沿当前ST(时间路程)路径行驶预设采集时长时的可选行驶参数集合，所述可选行驶参数集合中的各可选行驶参数包括无人车在距离当前时刻预设采集时长时的行驶路程和行驶速度；

曲线确定模块，用于确定每个可选行驶参数与无人车的当前行驶参数对应的多项式曲线，所述多项式曲线用于表示无人车行驶路程与行驶时间之间的对应关系；

曲线选择模块，用于根据成本最低原则确定所有可选行驶参数对应的多项式曲线中的目标多项式曲线，且所述目标多项式曲线的障碍物距离成本、速度成本以及加速度成本均小于相应预设成本阈值；

运行控制模块，用于根据所述目标多项式曲线确定无人车的行驶速度与行驶时间之间的对应关系，并根据该对应关系控制无人车沿当前ST路径行驶。