[发明专利]无人车行驶数据确定方法、装置、无人车及存储介质

权利要求书

1.一种无人车行驶数据确定方法，其特征在于，包括：

确定无人车沿当前时间路程路径行驶预设采集时长时的可选行驶参数集合，所述可选行驶参数集合中的各可选行驶参数包括无人车在距离当前时刻预设采集时长时的行驶路程和行驶速度，且至少两个可选行驶参数中的行驶路程不同，至少两个可选行驶参数中的行驶速度不同；

确定每个可选行驶参数与无人车的当前行驶参数对应的多项式曲线，所述多项式曲线用于表示无人车行驶路程与行驶时间之间的对应关系；

根据成本最低原则确定所有可选行驶参数对应的多项式曲线中的目标多项式曲线，且所述目标多项式曲线的障碍物距离成本、速度成本以及加速度成本均小于相应预设成本阈值；

根据所述目标多项式曲线确定无人车的行驶速度与行驶时间之间的对应关系，并根据该对应关系控制无人车沿当前时间路程路径行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定无人车沿当前时间路程路径行驶预设采集时长时的可选行驶参数集合，包括：

确定无人车从当前时刻开始，沿时间路程路径行驶预设采集时长可完成的至少两个行驶路程，所述至少两个行驶路程中的最大行驶路程值对应无人车的最大允许行驶速度；

为所述至少两个行驶路程中的每个行驶路程配置至少一个行驶速度，所述行驶速度对应预设采集时长；

将所述至少两个行驶路程中的每个行驶路程与每个行驶速度进行组合以得到可选行驶参数；

将所有可选行驶参数进行汇总以得到可选行驶参数集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多项式曲线为三次多项式曲线，所述确定每个可选行驶参数与无人车的当前行驶参数对应的多项式曲线，包括：

确定无人车的每个可选行驶参数与当前行驶参数对应的无人车的时间路程参数和时间速度参数，所述时间路程参数包括当前时刻与目标时刻分别对应的行驶路程；所述时间速度参数包括当前时刻与目标时刻分别对应的行驶速度，其中，所述目标时刻距离当前时刻预设采集时长；

将所述时间路程参数输入所述三次多项式曲线方程，以及将所述时间速度参数输入所述三次多项式曲线方程的导数方程，以确定每个可选行驶参数对应的多项式曲线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多项式曲线为五次多项式曲线，所述可选行驶参数还包括行驶加速度，所述确定每个可选行驶参数与无人车的当前行驶参数对应的多项式曲线，包括：

确定无人车的每个可选行驶参数与当前行驶参数对应的无人车的时间路程参数、时间速度参数和时间加速度参数，所述时间路程参数包括当前时刻与目标时刻分别对应的行驶路程，所述时间速度参数包括当前时刻与目标时刻分别对应的行驶速度，所述时间加速度参数包括当前时刻与目标时刻分别对应的加速度，其中，所述目标时刻距离当前时刻预设采集时长；

将所述时间路程参数输入所述五次多项式曲线方程，将所述时间速度参数输入所述五次多项式曲线方程的导数方程，以及将所述时间加速度参数输入所述五次多项式曲线方程的二次导数方程，以确定每个可选行驶参数对应的多项式曲线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据成本最低原则确定所有可选行驶参数对应的多项式曲线中的目标多项式曲线之前，还包括：

如果任一可选行驶参数对应的多项式曲线的障碍物距离成本、速度成本和加速度成本中的任一子成本大于或等于相应预设成本阈值，则将该多项式曲线对应的可选行驶参数标识为无效参数，并更新当前所有可选行驶参数对应的多项式曲线；或者

对于任一可选行驶参数对应的多项式曲线，若所述预设采集时长对应的无人车的行驶路程大于障碍物与当前无人车之间的距离，或者任一时刻无人车的行驶速度超过无人车的最大允许速度，或者任一时刻无人车的加速度超过无人车的最大允许加速度，则将该行驶参数标识为无效行驶参数，并更新当前所有可选行驶参数对应的多项式曲线。