[发明专利]机器人及线程的调节方法、同步方法

说明书

本发明公开了一种程执行时间的调节方法，包括：在线程的至少一个内容的执行过程中，判断正在被处理的目标内容是否被执行完毕；如果目标内容未被执行完毕，则比较所述线程的实际执行时间与已执行内容的预定执行时间；当实际执行时间大于或等于预定执行时间时，结束对目标内容的执行。本发明还公开了一种多线程的同步方法，包括按照线程执行时间的调节方法对多线程中的每一个线程进行执行工作，使得每一个线程均能够在对应的预设执行时间内执行完毕。本发明还公开了一种机器人以及存储介质。本发明至少解决了线程执行超时的问题，提高了线程执行时间准确度。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域。更具体地说，本发明涉及一种机器人及线程的调节方法、同步方法。

背景技术

随着科技的发展，机器人已经普及人们的生活。目前的机器人拥有多传感器组成的复杂操作系统，通常包含麦克风、摄像头、激光雷达、超声波、红外距离传感器、扬声器、肢体等。显然，在同一时刻机器人系统可能会收到麦克风传递的声音、摄像头检测到的人脸、激光雷达检测到的障碍物等机器人事件，由此，出现了机器人多线程处理机制。但是，目前传统技术中的机器人在多线程工作模式下，产生执行时间的时间差，导致多个线程中各个线程的执行时间不准确，引起多个线程之间不同步的不良现象。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是至少提供一种线程执行时间的调节方法，在该调节方法中，通过控制线程的执行时间来解决线程执行超时的问题。在前述基础上，本发明还提供了一种多线程的同步方法、机器人以及存储介质。

具体地，本发明通过如下技术方案实现：

本发明的第一方面

本发明的第一方面提供了一种线程执行时间的调节方法，包括：

在线程的至少一个内容的执行过程中，判断正在被处理的目标内容是否被执行完毕；

如果目标内容未被执行完毕，则比较所述线程的实际执行时间与已执行内容的预定执行时间；

当实际执行时间大于或等于预定执行时间时，结束对目标内容的执行。

在本发明第一方面中，所述线程执行时间的调节方法通过控制线程中每一个内容的执行时间，使得每一个内容能够在预定的执行时间内执行完毕，由此，将线程的整体执行时间控制在预定的整体执行时间范围内，从而解决了线程执行超时的问题，有效的提高了线程执行时间的精准度。

在一些技术方案中，所述线程执行时间的调节方法还包括：

如果目标内容被执行完毕，则所述线程进入等待状态。

通过上述技术方案，处于等待状态的线程为处理器减轻了任务执行的负担，从而降低了线程卡顿的概率。

在一些技术方案中，所述线程选自动作线程、表情线程和声音线程中的一种。

在一些技术方案中，所述至少一个内容中的每一个内容均被设置了对应的第一标志位，用于判断对应的内容是否被执行完毕。

通过上述技术方案，能够实时掌握线程中每一个内容的执行结果。

在一些技术方案中，所述实际执行时间为线程的初始执行时刻至当前执行时刻的时间段。

通过上述技术方案，能够准确的获得单个线程的实际执行时间。

在一些技术方案中，所述已执行内容包括目标内容和在目标内容之前被执行的内容。

在一些技术方案中，所述线程执行时间的调节方法采用晶振作为时钟源，以计算所述实际执行时间。

通过上述技术方案，能够产生精准的时钟频率，为线程的执行时间提供精准的时间参考。